- Lokale Krümmungsanpassung, Dichtlippenvorspannung und lokale Normalausrichtung sind die Voraussetzungen für ein zuverlässiges Vakuumgreifen von gebogenem Glas.
- Die Flip-Verifizierung deckt die gesamte Winkelbahn ab und bewertet kontinuierlich Änderungen bei Normallasten, Tangentiallasten und exzentrischen Momenten.
- Bestimmen Sie die Verweilzeit anhand der gemessenen Leckagekurven unter den ungünstigsten spezifizierten Oberflächen- und Verschleißbedingungen.
- Überprüfen Sie markierungsarme Materialien auf repräsentativem Glas unter den angegebenen Temperatur-, Reinigungs- und Kontaktdauerbedingungen.
00 Executive Summary
Windschutzscheiben, Heckscheiben, Seitenfenster und Panoramadächer haben im Allgemeinen luftdichte Oberflächen, die für die Handhabung mit Vakuum geeignet sind. Krümmungen, laminierte Konstruktionen, Bedruckungen/Beschichtungen, brüchige Kanten und Kippbewegungen beeinträchtigen jedoch die Greifsicherheit. Eine stabile Abdichtung hängt nicht nur von der Druckdifferenz und der Druckfläche ab, sondern auch von der lokalen Kontaktgeometrie, der Vorspannung, der Biegung und der Lastverteilung der Dichtlippe. Die IEEE-Forschung schlägt eine Methode zur Vorhersage der Tragfähigkeit vor, indem axiale Kompression von Biegekräften unterschieden und gekrümmte Oberflächen getestet werden[1]. Industrieinformationen beschreiben die Rolle von flexiblen Dichtlippen, Balgausgleich, definierten Auflageflächen und markierungsarmen Materialien[2][3].
Beim dynamischen Wenden ändern sich Normalkräfte, Tangentialkräfte und Momente fortlaufend mit der Orientierung. Auch bei stabilem Vakuum in der anfänglichen vertikalen Position kann in einer Zwischenstellung von 45° ein großes resultierendes Moment infolge der Schwerpunktversetzung auftreten; in horizontaler Position können sich das Glas verformen und die Lasten auf die Saugpunkte umverteilen. Konstruktion und Verifizierung sollten Dichtungsaufbau, Halten, Wenden über den gesamten Winkelbereich, Positionieren, Freigabe bei abgestütztem Werkstück und Ablegen im Störfall in einer vollständigen Zustandssteuerung verbinden. Dabei sind Tragfähigkeit und Bewegungsfreigaben in jeder Phase zu prüfen.
Die wichtigsten Schlussfolgerungen
- Überprüfen Sie die lokale Krümmung, die Vorspannung der Dichtlippe und die Ausrichtung der Mittelachse des Saugnapfes mit der lokalen Oberflächennormalen, bevor Sie die Anzahl und die Gesamtfläche des Saugnapfes auswählen.
- Berechnen Sie die Schwerkraftkomponenten, das exzentrische Drehmoment, das Trägheitsdrehmoment und den Bremsbedarf über den gesamten Drehwinkel. Zeichnen Sie während der Überprüfung kontinuierlich Vakuum, Winkel, Beschleunigung und relativen Schlupf auf.
- Das Vakuumsystem muss eine geeignete Zoneneinteilung, Rückschlagventile/Energiespeicher, Bewegungshemmung bei niedrigem Vakuum und eine unterstützungsbestätigte Freigabe verwenden. Die Druckhaltezeit muss aus Leckagekurven und nicht aus einer empirischen Konstante abgeleitet werden.
- Der Glasschutz muss Kantenstößen, in der Nähe befindlichem Metall, Saugnapfspuren, chemischen Rückständen und Reinigungspartikeln entgegenwirken.
- Die Freigabebewertung muss die kombinierten Auswirkungen von Krümmungsgrenzen, Oberflächenzustand, Temperatur, Schutzfilm, Zubehör, Schwankungen bei eingehenden Teilen und Saugnapfverschleiß abdecken.
01Geltungsbereich und Anwendungsanforderungen
Die Studie umfasst Sicherheitsglas für Kraftfahrzeuge und vormontierte Glaseinheiten, einschließlich laminierter Windschutzscheiben, gehärteter Seiten- und Heckscheiben sowie Glas mit Keramikdruck, Beschichtungen, Heizdrähten, Randverkapselung, Positionierungsstiften, Kabelbäumen oder Kamerahalterungen. GB 9656-2021 definiert Sicherheitsspezifikationen für Kraftfahrzeugglas [4], während ISO 3537:2015 mechanische Testmethoden für Sicherheitsverglasungsmaterialien definiert [5]. Diese Produktnormen legen keine Parameter für Handhabungswerkzeuge fest. Dennoch muss die Werkzeugkonstruktion unbewertete Kratzer, Kantenabsplitterungen, lokale Beschädigungen oder Beschichtungseffekte verhindern, die die Sicherheitsleistung des Produkts beeinträchtigen könnten.
Dieser Artikel befasst sich mit Handhabungs- und Wendekonstruktionen für Vakuumgreifer an manuell geführten pneumatischen Industriemanipulatoren, Roboter-Endeffektoren und speziellen Wendemechanismen. Die Glasformung in Produktionsöfen, das Verhalten bei Fahrzeugunfällen und Prozesse zur Aushärtung von Klebstoffen fallen nicht in den Anwendungsbereich. Aussehens-, Optik- und Beschichtungsprüfungen richten sich nach den neuesten technischen Vorgaben des Kunden.
| Datenkategorie | Erforderliche Eingaben | Auswirkung auf das Werkzeugdesign |
|---|---|---|
| Glasgeometrie | Dreidimensionale Oberfläche, Dicke, Abmessungen, lokale Krümmung und Kantenprofil | Saugnapftyp, lokale Oberflächennormale, Layout und Bewegungshülle |
| Masseneigenschaften | Glasmasse, Zusatzmasse, kombinierter Schwerpunkt, Trägheit | Hubkapazität, Drehachsenposition und Bremsmoment |
| Oberflächensystem | Keramischer Druck, Beschichtung, Schutzfilm, Tinte und Reinigungsmittel | Zulässige Saugzonen, Materialverträglichkeit und Kennzeichnung |
| Montagezubehör | Randumspritzung, Stifte, Kabelbäume, Halterungen, Kleberaupenbahnen | Sperrzonen, Werkzeugfreiraum und Freigabeweg |
| Zustand des eingehenden Teils | Zahnstangenwinkel, Scheibenabstand, verklebte Scheiben, Platzierungsvariation | Annäherungssequenz, Saugbestätigung und Scheibentrennbewegung |
02Modell mit gekrümmter Oberfläche und Haltekapazität
02.1 Bedingungen für die Siegelbildung
Nach der Auswahl der Saugpunkte ist zunächst zu prüfen, ob jede Dichtlippe einen kontinuierlichen Kontakt mit begrenzter Vorspannung erreichen kann. Eine übermäßige Fehlausrichtung zwischen der Mittelachse der Pfanne und der lokalen Normalen kann dazu führen, dass eine Seite übermäßig komprimiert wird, während die andere angehoben wird. Faltenbälge und flexible Verbindungen gleichen Winkel- und Höhenunterschiede aus, erhöhen aber auch die Orientierungstreue und tangentiale Verschiebung. Bewerten Sie die Kontaktgeometrie, die axiale Kompression und die Biegeverformung gemeinsam, wenn Sie die Dichtheit und Belastbarkeit beurteilen[1].
Die Auswahl des Saugpunkts muss alle folgenden Geometrie- und Installationsbedingungen erfüllen:
- Die Glaskrümmung innerhalb des effektiven Dichtungsdurchmessers muss innerhalb des zulässigen Krümmungsbereichs des Saugnapfs bleiben.
- Die Vorspannungsverschiebung des Saugnapfes muss innerhalb des vom Lieferanten empfohlenen Bereichs bleiben; Drücken Sie den Manipulator nicht mit Gewalt gegen das Glas, um eine falsche Ausrichtung auszugleichen.
- Die Dichtlippe muss Keramikdruckstufen, Schutzfolienfalten, Löcher und Zubehörschnittstellen vermeiden.
- Der nachgiebige Stützhub muss Schwankungen des ankommenden Teils ausgleichen und gleichzeitig einen ausreichenden Widerstand gegen Schwankungen nach dem Einsetzen aufrechterhalten.
02.2 Normale, tangentiale und kombinierte Lasten
F_N,usable = (Δp_min · ΣA_eff · η_curve · η_surface) / S_NHier ist η_curve der Reduktionsfaktor für Krümmung und Ausrichtung und η_surface ist der Reduktionsfaktor für Oberflächenzustand, Verschmutzung, Temperatur und Verschleiß. Die Schwerkraft auf vertikalem Glas erzeugt in erster Linie eine tangentiale Nachfrage; Während der Rotation variieren die Normal- und Tangentialkomponenten mit dem Winkel. Wenn θ als der Winkel zwischen der Glasnormalen und der vertikalen Richtung definiert ist, lösen Sie Schwerkraft und Trägheit im Projektkoordinatensystem auf und berechnen Sie die Saugnapf-Lastverteilung bei jeder diskreten Ausrichtung, anstatt nur die Endpunkte 0° und 90° zu überprüfen.
F_T,demand(θ) = m · |g_T(θ) + a_T(θ)| + F_route(θ)
M_demand(θ) = mge · sin(θ) + Iα + cω + M_disturbanceHier ist e der Versatz zwischen dem kombinierten Glas-/Werkzeugschwerpunkt und der Drehachse; Ich ist das Trägheitsmoment; α und ω sind Winkelbeschleunigung und Winkelgeschwindigkeit; und cω stellt die äquivalente Dämpfung dar. Überprüfen Sie das vollständige Bewegungsprofil, da zwischen den Endpunktausrichtungen Spitzendrehmomente auftreten können.
03Saugnapf-Layout und Vakuum-Architektur
Ordnen Sie die Saugpunkte um den gemeinsamen Schwerpunkt herum an, um ein stabiles Stützpolygon zu bilden. Vermeiden Sie Kanten, Stufen an schwarz bedruckten Rändern, Anschlussbereiche für Heizkabel, Kamera-/Sensorhalterungen, Kantenumspritzungen und Klebewege. Kontrollieren Sie bei großem Glas den Saugnapfabstand, um die lokale Durchbiegung und den zentralen Durchhang innerhalb der Produktgrenzen zu halten. Achten Sie bei der Annäherung an die Fahrzeugkarosserie auf die Sicht auf kritische Punkte und prüfen Sie die Kollisionsgefahr mit den A-Säulen, dem Dach und der Instrumententafel.
03.1 Vakuumzoneneinteilung
Die Vakuumzoneneinteilung begrenzt die Ausbreitung eines Einzelpunktlecks und unterstützt die Diagnose. Jede Zone muss über eine ausreichende Restkapazität, geeignete Rückschlagventile und Druckmesspunkte verfügen, die den Zustand an den Saugnapfn repräsentieren; Eine Messung nur am Ausgang der Vakuumquelle reicht nicht aus. Wählen Sie die Anzahl der Zonen, indem Sie Zuverlässigkeit und Wartbarkeit abwägen, einschließlich der Auswirkungen zusätzlicher Ventile, Schläuche und potenzieller Leckstellen.
| Systemschicht | Designanforderungen | Zielfehlerzustand |
|---|---|---|
| Vakuumerzeugung | Kapazität für die erforderliche Aufbauzeit und bekannte Leckage, mit Betriebszustandsüberwachung | Lassen Sie keinen neuen Hebezyklus zu, wenn die Quellenkapazität nicht ausreicht |
| Vakuumzoneneinteilung und Rückschlagventile | Ein Fehler in einer Zone darf nicht sofort das Vakuum in jeder Tasse zusammenbrechen lassen | Halten Sie die Last fest, stoppen Sie gefährliche Bewegungen und geben Sie einen Alarm aus |
| Gespeicherte Energie / Volumen | Bietet Zeit für eine kontrollierte Platzierung und ersetzt keine mechanischen Sicherheitsmaßnahmen | Der Druckabfall ist vorhersehbar und diagnostizierbar |
| Schwellenwertüberwachung | Getrennte Einrichtungs-, Betriebs- und Warnschwellen | Drehen einschränken und loslassen, wenn eine Schwelle überschritten wird |
| Freigabekreis | Nur entlüften, wenn das Glas abgestützt ist und die Ausrichtung ein Lösen zulässt | Die Freigabe wird verhindert, wenn eine erforderliche Bedingung nicht erfüllt ist |
03.2 Druckhalte- und Leckagekurven
Basierend auf gemessenen Δp(t)-Leckkurven von echtem Glas. Bestimmen Sie unter den schlechtesten Oberflächen-, Temperatur-, Saugnapfverschleiß- und Ausrichtungsbedingungen das Zeitfenster von der Betriebsschwelle bis zur minimalen Halteschwelle. Gleichungen für ideale Gase können die durch Lastwechsel verursachte Dichtlippenleckage nicht vollständig abbilden. Wenn ein lokales Intervall einen exponentiellen Abfall annähert, passt die folgende Gleichung möglicherweise zur Zeitkonstante τ, aber Freigabeentscheidungen verwenden immer noch die Hüllkurve der gemessenen Kurven.
Δp(t) ≈ Δp₀ · exp(-t/τ)04Dynamisches Drehen und Bedienersteuerung
Lokalisieren Sie die Kippachse anhand der Kombination aus Schwerpunkt, Bedieneraufwand und Bremsbedarf. Durch die Positionierung in der Nähe des Schwerpunkts kann die Betätigungskraft reduziert werden, der Mechanismus muss jedoch ein kontrollierbares Richtungsverhalten beibehalten und verhindern, dass das Glas von selbst umkippt. Der Drehmechanismus erfordert eine überprüfte Brems-/Feststellfähigkeit und eine kontrollierte Freigabe. Schläuche und Kabel dürfen im gesamten Winkelbereich nicht gezogen, übermäßig geknickt oder eingeklemmt werden.
04.1 Beispiel für ein Arbeitsdrehmoment
Angenommen, die Gesamtmasse von Glas und Werkzeug beträgt 40 kg und der kombinierte Schwerpunkt ist 0.08 m von der Rotationsachse versetzt; Das maximale exzentrische Gravitationsdrehmoment beträgt ungefähr 31.4 N·m. Wenn das maximale Trägheitsdrehmoment auf 8 N·m geschätzt wird und auch Reibungsschwankungen und äußere Störungen berücksichtigt werden, müssen Bremse, Sperre und zulässige Bedienerkraft mit einem zusätzlichen Spielraum basierend auf der Risikobewertung ausgelegt werden. Die Werte 40 kg, 0.08 m und 8 N·m sind Beispielannahmen und keine Bewertungen für ein Produkt.
Beginnen Sie dynamische Tests mit langsamen Erkundungsbewegungen und überprüfen Sie dann den Produktionsverlauf. Überprüfen Sie die Abdichtung, die Hülle und das Schlauch-/Kabelverhalten bei niedriger Energie, bevor Sie die Geschwindigkeit und Beschleunigung schrittweise erhöhen. Ändern Sie jeweils nur eine Hauptvariable und behalten Sie die Datenversionen bei. Nutzen Sie die Produktionsgeschwindigkeit nicht für anfängliche Versuche und Irrtümer, da dies zu Glasschäden und Sturzrisiken führen kann.
05Glasoberflächen-, Kanten- und Zubehörschutz
Die Saugnapfstruktur, das Material und der relative Schlupf der Dichtlippe wirken sich auf die Markierung auf Glas aus, während Schmutzpartikel das Markierungsrisiko weiter erhöhen, wie in den Schmalz-Informationen zu Automobilglas[2] beschrieben. Auch nach der Wahl eines Materials mit geringer Markierungswirkung sollten Sie die Proben noch einmal in allen relevanten Kombinationen aus Glas, Oberfläche, Reinigungsmittel, Kontaktdauer und Temperatur prüfen.
| Risiko | Mechanismus | Kontrollmaßnahmen | Verifizierungsmethode |
|---|---|---|---|
| Saugnapfmarkierungen | Materialmigration, Schlupf, lokaler Flächendruck | Geben Sie kompatibles Material an und begrenzen Sie Schlupf und Kontaktzeit | Unter bestimmten Lichtverhältnissen und Betrachtungswinkeln prüfen |
| Kratzer | Sand, metallische Nähe, schmutzige Handschuhe | Reinheitsklassifizierung, sanfte Trennung und geschlossene Lagerung | Vergrößerte Oberflächeninspektion und Fehlerkartierung |
| Randabsplitterungen/Mikrorisse | Kantenstoß, Hängenbleiben an einer Rackkante, Werkzeugbeeinträchtigung | Sicherer Kantenabstand, Führung und langsame Entnahme aus dem Regal | Sicht- oder Fachprüfung nach Kundenwunsch |
| Jede Menge Zubehör | Kabelbaum oder Halterung hängen am Werkzeug | Dreidimensionale Sperr-/Verbotszonen und Wegverifizierung | Vollständige Umschlagverifizierung |
| Beschichtungs-/Keramikdruckschäden | Chemische Inkompatibilität oder instabile Versiegelung über eine Oberflächenstufe hinweg | Zulässige Saugzone und Materialverträglichkeitsprüfung | Prozessfreigabe und wiederholte Oberflächen-/Funktionsprüfung |
Beim Herausnehmen von Glas aus einem Gestell besteht außerdem die Gefahr von verklebten Scheiben und einer plötzlichen Trennung. Das Werkzeug muss bestätigen, dass sich eine einzelne Scheibe vom Gestell gelöst hat, und bei Bedarf einen kontrollierten Kurzhub, eine Zwischenscheibenerkennung oder eine zusätzliche Trennmethode verwenden. Verlassen Sie sich nicht auf ein schnelles Abziehen, um verklebte Scheiben zu trennen.
06Verifizierungsmatrix und Fehlerinjektion
| Testszenario | Variablenkombination | Aufzuzeichnende Signale | Hauptkriterien |
|---|---|---|---|
| Krümmungsextreme | Minimale/maximale Krümmung und Variation des eingehenden Teils | Vakuum- und Vorspannungsverschiebung für jede Zone | In jeder kritischen Zone wird eine stabile Abdichtung hergestellt |
| Oberflächenbedingungen | Reinigung, spezifizierte Verschmutzung, Schutzfilm, Temperatur | Vakuumaufbauzeit, Druckabfall, Markierung | Keine Grenzwertüberschreitung und akzeptabler Oberflächenzustand |
| Vollwinkeldrehung | Kontinuierliche Flugbahn von 0° zum Zielwinkel | Winkel, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Vakuum, Schlupf | Kein Abblättern, Verrutschen oder unkontrollierte Rotation |
| Notstopp / Bremsung | Ungünstigster Winkel und ungünstigste Geschwindigkeit | Stoppzeit, Spitzenbeschleunigung, Drehmoment | Keine heruntergefallene Scheibe oder Kollision; Eine kontrollierte Erholung bleibt möglich |
| Einzonenleck | Erstellen Sie ein kontrolliertes Leck oder isolieren Sie einen Saugnapf | Zonendruck und Kontrollzustand | Stoppen Sie gefährliche Bewegungen und lassen Sie gleichzeitig ausreichend Zeit für das kontrollierte Absetzen |
| Unbeabsichtigter Freigabebefehl | Glas ohne Stütze aufgehängt | Reaktion des Freigabeventils und Zustandsrückmeldung | Den Befehl ablehnen und einen Alarm ausgeben |
| Erneuter Test nach Ausdauerradfahren | Repräsentative Handhabungs- und Reinigungszyklen | Leckagetrends, Materialverschleiß, Markierungen | Wartungsschwellenwerte sind erkennbar und die Leistung kann aufrechterhalten werden |
Führen Sie die Fehlerinjektion stufenweise mit geringer Energie, Ersatzlasten und simulierten Signalen durch und verwenden Sie echtes Glas nur in der Endphase unter kontrollierten Risikobedingungen. Notieren Sie für jeden Test den Injektionsort und -zeitpunkt, den erwarteten Systemstatus, das zulässige Reaktionsfenster, die Wiederherstellungsbedingungen und die Beweisdateien. Prüfen Sie, ob ein einzelner Fehler oder eine vorhersehbare Kombination von Fehlern direkt zu einer gefährlichen Freisetzung führen könnte.
07 FMEA und Kontrollzustandsmaschine
| Fehlermodus | Konsequenzen | Erkennung/Kontrolle | Sichere Wiederherstellung |
|---|---|---|---|
| Unvollständiger Saugnapfkontakt | Langsames Auslaufen oder Abblättern nach dem Anheben | Etablierungszeit und Drucktrend pro Zone | Verlassen Sie das Regal nicht; Saugkraft wieder herstellen |
| Leitungsbruch in einer Zone | Schneller Vakuumverlust | Rückschlagventil, Erkennung pro Zone und Schwellenverriegelung | Stoppen Sie die Rotation und führen Sie ein kontrolliertes Absetzen durch |
| Winkelerfassungsfehler | Falsche Brems- oder Freigabeerlaubnis | Plausibilitätsprüfung und mechanischer Endanschlag | Mechanismus sperren und manuell diagnostizieren |
| Bremse blockiert nicht | Unkontrolliertes Abbiegen oder Zusammenstoß | Verriegelungsrückmeldung und Erkennung abnormaler Drehmomente/Positionen | Beschränken Sie die Bewegung und stellen Sie die Last auf eine sichere Unterlage |
| Falsches Glasmodell | Absaugstellen gelangen in Sperrzonen oder der Weg stört | Glasmodell, Werkzeugausstattung und Rezepturkonsistenz greifen ineinander | Hemmt das Ansaugen und Heben |
| Festsitzendes Ablassventil | Unbeabsichtigter Zutritt von Luft | Ventilzustandsdiagnose und -freigabe unter zwei Bedingungen | Geometrische Unterstützung / Druckhaltung pro Zone |
| Saugnapfverschmutzung oder Verschleiß | Flecken, Undichtigkeiten, Kratzer | Reinigungskontrollen, Zyklenzählung und Trendüberwachung | Erststückprüfung nach Austausch |
Die Zustandsmaschine deckt in der Reihenfolge: unbelasteter sicherer Zustand, Annäherung, Vorspannung, Vakuumerzeugung, Griffbestätigung, Trennung vom Gestell, Transport, Umdrehen, Positionierung, Unterstützungsbestätigung, Freigabeerlaubnis und Freigabeabschluss einen abnormalen Haltezustand ab. Wenn Sensorsignale in Konflikt geraten, die Kommunikation verloren geht oder ein Schwellenwert überschritten wird, halten Sie die Last fest, stoppen Sie gefährliche Bewegungen und verhindern Sie die Freigabe. Beseitigen Sie vor der Fehlerbehebung den Fehler und vergewissern Sie sich, dass das Glas unterstützt wird.
08Implementierungsaufzeichnungen und Schlussfolgerungen
Die technische Dokumentation muss mindestens eine Glasfamilien-Parametermatrix, zulässige Saugbereiche, lokale Normalen und Saugnapfinstallationszeichnungen, Vakuumzonen und -schwellen, Umkehrachsen- und Momentberechnungen, Trajektorienhüllkurven, eine Fehlerzustandstabelle, tatsächliche Rohdaten der Probe, Regeln für die Oberflächeninspektion, Wartungsintervalle und Anweisungen zur anormalen Platzierung enthalten. Mehrmodellstationen mit gemeinsamer Leitung erfordern außerdem Konsistenzverriegelungen zwischen Glasmodell, Greifmodul und Steuerrezept.
Die Handhabung von gebogenem Autoglas erfordert eine vollständige Verifizierungskette: Geometrischer Kontakt kann eine Abdichtung herstellen; Lasten haben in jeder Ausrichtung ausreichend Spielraum; Überwachung und Verriegelungen verhindern eine unbeabsichtigte Freigabe; und Oberflächen und Kanten entsprechen den Qualitätsanforderungen. Überprüfen Sie diese Maße zusammen für dieselbe Glas- und Bewegungskombination. Dieser Artikel stellt Methoden für Designüberprüfungen und Testpläne bereit; Produktzertifizierung, Kundenabnahme und Tests durch Dritte verwenden ihre jeweiligen Bewertungs- und Testaufzeichnungen.
Referenzen
- Hudoklin, J. et al. Vakuum-Saugnapf-Modellierung zur Bewertung der Abdichtung und Echtzeitsimulation. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022. https://doi.org/10.1109/LRA.2022.3145509
- J. Schmalz GmbH. Vakuum-Handhabungssysteme / Saugnäpfe für die Handhabung von Automobilglas. https://www.schmalz.com/site/binaries/content/assets/media/04_applications/industries/automotive/en/Vakuum-Handhabungssysteme_AMI_HS_2020_englisch.pdf
- J. Schmalz GmbH. Balgsauger SAB HT1 für die dynamische Handhabung von Autoglas. https://www.schmalz.com/en-us/products/vacuum-technology-for-automation-301607/vacuum-components-301608/vacuum-suction-cups-301609/suction-cups-for-handling-glass-305667/bellows-suction-cups-sab-ht1-15-folds-305668
- GB 9656-2021 Sicherheitstechnische Spezifikationen für Kraftfahrzeugglas. https://openstd.samr.gov.cn/bzgk/std/newGbInfo?hcno=9D70607A5C909E556DC2D140CE56FE3A
- ISO 3537:2015. Straßenfahrzeuge – Sicherheitsverglasungsmaterialien – Mechanische Tests. https://www.iso.org/standard/56215.html
- Novotny, F.; Horak, M. Computermodellierung von Saugnäpfen für Fensterputzroboter und automatische Handhabung von Glasscheiben. MM Science Journal, 2009. https://doi.org/10.17973/MMSJ.2009_06_20090304
- ISO 12100:2010. Sicherheit von Maschinen – Allgemeine Gestaltungsleitsätze – Risikobewertung und Risikominderung. https://www.iso.org/standard/51528.html
- ISO 4414:2010. Pneumatik-Fluidtechnik – Allgemeine Regeln und Sicherheitsanforderungen für Systeme und deren Komponenten. https://www.iso.org/standard/44790.html
- ISO/TR 20218-1:2018. Robotik – Sicherheitsdesign für Industrierobotersysteme – Teil 1: Endeffektoren. https://www.iso.org/standard/69488.html
