円盤／フランジ系ワークの反転・投入／取り出し事例

プロジェクト概要

円盤、フランジ、ハウジング系の金属ワークは一般に外形が滑らかで、把持可能な位置が限られます。取出し・載置点が設備内部にある場合は、設備開口部と周辺構造も回避する必要があります。

現場撮影では、パワーアシストマニピュレーターが特注治具で円形ワークを把持し、装置から取り出して姿勢を変換し、再配置する様子を紹介しています。具体的なワークの種類、工程、および適用パラメータは、プロジェクト資料に基づく確認が必要です。

現場課題

• 円形金属ワークは把持可能な位置が限られ、人手で直接支えて反転する際に安定姿勢を保ちにくい場合があります。
• 取出し・載置点が設備内部にあるため、開口部、作業面、周辺機構によってアタッチメント寸法と動作経路が制限されます。
• ワーク取り出し後に姿勢変更も必要な場合、人手での持ち替えや再吊り上げは落下、手指挟まれ、衝突のリスクを高めます。
• 載置または再装着時は、ワーク姿勢、設備との干渉、位置合わせ要件を考慮する必要があります。

AUREK ソリューション

• 確認済みの荷重支持部位と把持基準に合わせて専用アタッチメントを設計し、昇降・姿勢変更中もワークを保持・拘束します。
• エア式搬送マニピュレーターが主荷重を受け持ち、作業者が先端アタッチメントを誘導して設備内での把持、取り出し、載置を行います。
• 反転機構を先端把持治具に組み込み、ワークを把持したまま姿勢変換を行います。実現可能な角度は、初期姿勢、目標姿勢、現場の干渉領域に応じて決定します。
• 設備開口部、内部奥行き、作業面高さ、周辺障害物に合わせてコンパクトな先端構造を設計し、動作時の干渉領域を検証します。

操作手順

1. 先端アタッチメントを設備開口部から進入させ、ワークへ接近させます。
2. アタッチメントを所定の把持基準に合わせ、クランプを作動させて把持状態を確認します。
3. ワークを持ち上げて元の支持位置から離し、計画した経路に沿って設備外へ取り出します。
4. 把持を維持したままワークを目標姿勢へ変更し、載置位置まで移動します。
5. 位置合わせと載置を完了し、ワークが確実に支持されていることを確認してからクランプを解除し、アタッチメントを退避させます。

工程要件に応じて、再取り付けは取り出しと逆の手順で行えます。具体的な動作、反転角度、最終位置は、プロジェクトの工程条件に基づいて決定します。

ソリューションの価値

• 把持、取り出し、反転、載置を連続工程としてつなぎ、人手による持ち替えと再持ち上げを減らします。
• 作業者がワーク重量を直接支え、設備開口部で保持する負担を軽減します。
• ワークを保持・拘束した状態で姿勢変更することで、不安定化や衝突のリスク低減に役立ちます。
• 特注アタッチメントは各種円形ワークの把持基準に合わせて設計でき、多品種対応を検討するための技術的基盤となります。