- 停用后应检查气管老化、接头松动、吸盘硬化及关节卡滞等问题，完成复机检查前不能直接上工件。
- 复机应按外观 → 系统 → 安全 → 空载 → 低负载 → 正式复机顺序执行。
- 停用时间不同检查重点不同：1 周看气源/粉尘，1 个月看老化/润滑，3 个月以上按完整流程。
- 安全功能（急停、失气保护、防掉落）必须复机前实测有效；正式复机前安排操作人员再培训。
生产调整、产线改造或设备备用后，搬运设备恢复使用前应重新检查结构、气路、夹具及保护功能。非标设备需结合夹具形式、工件重量、重心和现场工况逐项核查，依次验证搬运、保持与释放状态。
01停用后为什么不能直接上工件
复机应先检查设备状态，再进行负载作业。停用期间，吸盘密封下降可能使吸附时间延长或吸附力不足；压力不稳和管路泄漏可能影响升降、夹紧及释放；积尘和润滑不足可能造成关节、悬臂及销轴卡滞。还应检查制动和防掉落功能，避免在保护失效的情况下恢复搬运。
轻微接头泄漏、吸盘边缘硬化或限位松动，在空载时可能不易察觉，带载后却可能引起下滑、摆动、释放不完整或定位偏差。复机应依次完成外观检查、系统检查、安全确认、空载试运行和低负载试运行，再进入正式复机。
02外观检查：污染、损伤与结构变形
外观检查先查看积尘、油污、水渍和金属锈蚀，再检查立柱、悬臂及夹具框架是否变形、碰伤或异常划伤。停放区域有叉车、物料车或其他设备通行时，重点检查底座、关节外壳和夹具端部的碰撞痕迹。
同步检查电控箱、气控箱、阀组、防护罩和标识牌的完整性。发现明显变形、裂纹或异常碰撞痕迹时，应先核查结构强度和安装状态，不宜直接试运行。
03机械结构检查：确认支撑、转动和限位可靠
立柱式助力机械臂应重点检查立柱、底座、地脚螺栓是否牢固，底座周边地面是否开裂，膨胀螺栓或化学锚栓是否松动；轨道式或悬挂式结构还应检查轨道连接、吊挂点、滑车、端部限位和防脱装置。
转动关节、悬臂和回转机构，检查卡滞、异响、明显间隙及异常晃动，并确认限位块、机械挡块和缓冲件完整有效。长期停用后，对干涩或轻微锈蚀的销轴、轴套及轴承按要求清洁、润滑，同时确认动作范围内无干涉。
04气源系统检查：重点排查压力、积水和漏气
气源检查包括供气压力、过滤减压阀设定值及压力表稳定性，均应符合设备要求。检查过滤杯内积水、油污和杂质，按状态排水、清洁或更换滤芯。
沿气管逐段检查，重点查看弯折、拖链、接头、夹具活动部位及摩擦位置。长期受压、靠近热源或老化可能使气管变硬、开裂或磨破；发现老化漏气、鼓包、折扁、表面裂纹时应及时更换，不宜用胶带包扎后继续使用。快插和螺纹接头应检查松动及泄漏，可结合漏气声、压力下降和肥皂水检漏判断。
05真空系统检查：确认吸附、保压和释放能力
真空系统检查应同时覆盖吸盘状态和吸附性能。检查吸盘边缘硬化、开裂、卷边、变形，以及表面油污、粉尘和压痕；同步核查真空发生器、真空表、过滤器及管路。真空表读数应稳定，建立时间不应明显延长，过滤器堵塞应作为吸附速度下降的排查项。
吸附模拟工件后保持系统状态，观察真空度是否过快下降。对配置的失气保护、防掉落保护或真空不足报警功能，应在低风险条件下验证有效性。真空系统异常时禁止直接搬运正式工件，尤其应注意粗糙表面、大重量、重心偏移或价值较高的工件。
06夹具检查：确认夹持、定位和释放顺畅
夹爪式夹具应测试开合同步性及夹紧行程，检查夹爪垫块、聚氨酯垫和橡胶垫的磨损、硬化、脱胶及铁屑嵌入情况，以识别夹持不稳和表面划伤风险。销轴、弹簧、轴套、连杆、导向件与限位块还应检查松动、锈蚀、断裂及磨损。
测试释放动作，确认工件能够正常松开，无卡料、拖拽或半释放。组合夹具应结合气缸、真空和机械联锁，逐项检查夹紧、保压、释放与复位，覆盖完整动作过程。
07安全功能检查：复机前必须确认有效
复机前应实测急停、刹车或制动、失气保护、防掉落、真空不足报警及限位功能。带平衡控制的设备还应检查停止、断气和低压状态，确认不会异常下沉、失控回转或突然释放。
安全员与维修人员应共同检查作业区域：清除障碍，确认地面不湿滑，工件摆放符合搬运路径要求。安全功能检查完成前，不得安排正式生产作业。
08空载试运行与低负载试运行
复机试运行不得直接从满负载开始。先在空载状态下依次测试升降、回转、平移、停止、复位、夹具开合及释放，覆盖常用工作范围，检查异响、抖动、卡滞、迟缓、压力波动和异常回弹。
空载正常后，选用低风险工件、模拟负载或较轻试件进行低负载测试，逐步完成吸附、夹紧、搬运、定位及释放。检查工件下滑或晃动、真空度波动、释放不顺畅和操作明显变重等现象。确认无异常后，方可逐步恢复正式负载作业。
09停用时间不同，检查重点不同
- 停用 1 周左右：重点关注现场气源压力、过滤器积水、夹具表面粉尘、吸盘表面污染和操作按钮状态，仍应完成空载试运行。
- 停用 1 个月左右：增加气管老化、接头漏气、真空吸盘硬化、关节润滑、限位块松动等检查。粉尘、油污或潮湿环境中，重点检查过滤器、密封件和金属件锈蚀。
- 停用 3 个月以上：按较完整的复机流程执行，除常规检查外，还应检查地脚螺栓紧固状态、悬臂关节间隙、气缸密封、真空发生器性能、夹具重复定位和防掉落功能。长期停用后如设备曾移动、改造或工况变化，应重新评估工件重量、搬运路径和夹具适配性。
10停用后复机检查表
| 检查类别 | 检查内容 | 正常状态 | 异常处理 |
|---|---|---|---|
| 外观检查 | 积尘、锈蚀、变形、碰撞痕迹 | 表面清洁，结构无变形、无裂纹 | 清洁除尘；变形或裂纹时停机确认 |
| 安装基础 | 立柱、底座、地脚螺栓、轨道连接 | 紧固可靠，无松动、无地面开裂 | 重新紧固或加固，复核安装基础 |
| 机械关节 | 关节、悬臂、回转、平移机构 | 动作顺畅，无卡滞、异响、明显间隙 | 清洁润滑，检查销轴、轴套、轴承 |
| 气源系统 | 气压、过滤减压阀、积水、气管 | 压力稳定，过滤器清洁，气管无破损 | 排水清洁，调整压力，更换老化气管 |
| 真空系统 | 吸盘、真空发生器、真空表、过滤器 | 真空建立快，读数稳定，保压正常 | 清洁过滤器，更换吸盘或检修发生器 |
| 夹具机构 | 夹爪、垫块、弹簧、销轴、密封件 | 夹紧到位，复位正常，垫块完好 | 更换磨损件，处理卡滞和漏气 |
| 释放机构 | 释放按钮、阀组、夹具松开动作 | 释放顺畅，无卡料、无拖拽 | 检查阀组、气路、弹簧和机械干涉 |
| 安全功能 | 急停、刹车、失气保护、防掉落、报警 | 功能有效，动作可靠 | 停止复机，排除故障后重新验证 |
| 空载试运行 | 升降、回转、平移、停止、复位 | 动作平稳，无异常噪声和抖动 | 查明原因后再进行负载测试 |
| 低负载试运行 | 模拟负载或低风险工件测试 | 吸附稳定，夹持可靠，释放正常 | 暂停正式生产，重新检查系统 |
11正式复机前的操作人员再培训
正式复机前应安排简短再培训，复习额定载荷、允许范围、吸附或夹紧确认、急停位置、异常处置及禁止操作，并重新熟悉按钮功能、动作节奏和释放顺序。
新员工、轮岗员工及长期未操作该设备的人员，应接受现场示范并确认掌握情况。车间主管和安全员应组织操作人员通过低负载测试熟悉手感，确认无误后再恢复正常生产节拍。
