- 停用期间气管可能老化、接头松动、吸盘硬化、关节卡滞，复机前不能直接上工件。
- 复机应按外观 → 系统 → 安全 → 空载 → 低负载 → 正式复机顺序执行。
- 停用时间不同检查重点不同：1 周看气源/粉尘，1 个月看老化/润滑，3 个月以上按完整流程。
- 安全功能（急停、失气保护、防掉落）必须复机前实测有效；正式复机前安排操作人员再培训。
在生产节奏调整、产线改造、订单切换或设备备用期间，助力机械臂、气动助力机械手、真空吸附夹具等搬运设备可能会停用一段时间。复机前检查不是形式流程，而是确认设备能否安全搬运、稳定夹持、可靠释放的重要环节。特别是非标搬运设备，夹具形式、工件重量、重心位置和现场工况差异较大，复机检查更应逐项确认。
01停用后为什么不能直接上工件
复机检查的第一原则，是先确认设备状态，再进行负载作业。停用后的设备如果直接吸附或夹持工件，常见风险包括：真空吸盘密封性能下降，吸附时间变长或吸附力不足；气源压力不稳、气管漏气，造成升降、夹紧、释放动作异常；机械关节、悬臂、销轴等部位因积尘或润滑不足产生卡滞；安全功能失效后无法及时制动或防止工件掉落。
很多现场事故并不是设备突然出现"大故障"，而是小问题叠加形成风险。例如一个快插接头轻微漏气、一个吸盘边缘变硬、一个限位块松动，空载时可能不明显，一旦吊运较重工件，就可能造成工件下滑、摆动、释放不干净或定位偏差。因此，停用后启用应按"外观检查—系统检查—安全确认—空载试运行—低负载试运行—正式复机"的顺序执行。
02外观检查：先看设备有没有明显异常
复机前应先进行整体外观检查：设备表面是否有大量积尘、油污、水渍；金属结构件是否锈蚀；立柱、悬臂、夹具框架有无变形、碰撞痕迹或异常划伤。停放期间如车间有叉车、物料车或其他设备经过，立柱、底座、关节外壳和夹具端部都可能受到碰撞。
外观检查还应关注电控箱、气控箱、阀组、防护罩和标识牌是否完好。发现明显变形、裂纹或异常碰撞痕迹时，不建议直接试运行，应先确认结构强度和安装状态。
03机械结构检查：确认支撑、转动和限位可靠
立柱式助力机械臂应重点检查立柱、底座、地脚螺栓是否牢固，底座周边地面是否开裂，膨胀螺栓或化学锚栓是否松动；轨道式或悬挂式结构还应检查轨道连接、吊挂点、滑车、端部限位和防脱装置。
关节、悬臂和回转部位应确认转动顺畅，无卡滞、异响、明显间隙或异常晃动；限位块、机械挡块和缓冲件应完整有效。停用时间较长的设备，销轴、轴套、轴承部位可能出现干涩或轻微锈蚀，复机前应按要求清洁、润滑，并确认动作范围内无干涉。
04气源系统检查：重点排查压力、积水和漏气
首先确认现场压缩空气压力是否达到设备要求，过滤减压阀设定值是否正确，压力表显示是否稳定；其次检查过滤器杯体内有无积水、油污或杂质，必要时排水、清洁或更换滤芯。
气管是复机检查中的高风险点。停用期间，气管可能因长期弯折、受压、靠近热源或环境老化而变硬、开裂、磨破。检查时应沿管路逐段查看，重点关注弯折处、拖链处、接头处、夹具活动部位和容易摩擦的位置。发现气管老化漏气、鼓包、折扁、表面裂纹时应及时更换，不建议用胶带临时包扎后继续使用。快插接头和螺纹接头应检查是否松动、漏气，可通过听漏气声、观察压力下降、肥皂水检漏等方式判断。
05真空系统检查：确认吸附、保压和释放能力
对真空吸附夹具，复机前不能只看吸盘是否"还在"，更要检查吸附效果。真空吸盘复机时应重点查看吸盘边缘是否硬化、开裂、卷边、变形，表面有无油污、粉尘或压痕。真空发生器、真空表、过滤器和真空管路应同步检查：真空表读数应稳定，真空建立时间不应明显变长；过滤器堵塞会降低吸附速度。
保压能力检查同样重要，可在吸附模拟工件后保持系统状态，观察真空度下降是否过快。如果设备具有失气保护、防掉落保护或真空不足报警功能，应在低风险条件下确认其有效。真空系统异常时，禁止直接搬运正式工件，尤其是表面粗糙、重量大、重心偏移或价值较高的工件。
06夹具检查：确认夹持、定位和释放顺畅
夹爪式夹具应检查夹爪开合是否同步、夹紧行程是否到位，夹爪垫块、聚氨酯垫、橡胶垫有无磨损、硬化、脱胶或嵌入铁屑——垫块磨损不仅造成夹持不稳，还可能划伤工件表面。销轴、弹簧、轴套、连杆、导向件和限位块应检查是否松动、锈蚀、断裂或磨损。
释放机构尤其要重点检查，确保夹具能正常松开工件，不出现卡料、拖拽、半释放等现象。对带气缸、真空、机械联锁的组合夹具，应逐项确认夹紧、保压、释放、复位动作，避免只检查单一动作。
07安全功能检查：复机前必须确认有效
搬运设备的安全功能不能等到异常发生时再验证。复机前应检查急停按钮是否有效，刹车或制动机构是否可靠，失气保护、防掉落装置、真空不足报警、限位装置能否正常工作。对带平衡控制的助力机械臂，还应确认在停止、断气或低压状态下，设备不会出现异常下沉、失控回转或突然释放。
安全员和维修人员应共同确认操作区域已清理干净、设备动作范围内无障碍物、地面不湿滑、工件摆放位置符合搬运路径要求。安全功能检查完成前，不应安排正式生产作业。
08空载试运行与低负载试运行
复机检查不能直接从满负载开始。建议先进行空载试运行，依次测试升降、回转、平移、停止、复位、夹具开合和释放动作，观察设备有无异响、抖动、卡滞、动作迟缓、气压波动或异常回弹。空载试运行应覆盖设备的常用工作范围。
空载正常后，再进行低负载试运行。可选用低风险工件、模拟负载或重量较轻的试件，逐步验证吸附、夹紧、搬运、定位、释放全过程。低负载测试时应重点观察工件是否下滑、晃动，真空度是否稳定，夹具释放是否顺畅，操作手感是否明显变重。确认无异常后，方可逐步恢复正式负载作业。
09停用时间不同，检查重点不同
- 停用 1 周左右：重点关注现场气源压力、过滤器积水、夹具表面粉尘、吸盘表面污染和操作按钮状态，仍应完成空载试运行。
- 停用 1 个月左右：增加气管老化、接头漏气、真空吸盘硬化、关节润滑、限位块松动等检查。粉尘、油污或潮湿环境中，重点检查过滤器、密封件和金属件锈蚀。
- 停用 3 个月以上：按较完整的复机流程执行，除常规检查外，还应检查地脚螺栓紧固状态、悬臂关节间隙、气缸密封、真空发生器性能、夹具重复定位和防掉落功能。长期停用后如设备曾移动、改造或工况变化，应重新评估工件重量、搬运路径和夹具适配性。
10停用后复机检查表
| 检查类别 | 检查内容 | 正常状态 | 异常处理 |
|---|---|---|---|
| 外观检查 | 积尘、锈蚀、变形、碰撞痕迹 | 表面清洁，结构无变形、无裂纹 | 清洁除尘；变形或裂纹时停机确认 |
| 安装基础 | 立柱、底座、地脚螺栓、轨道连接 | 紧固可靠，无松动、无地面开裂 | 重新紧固或加固，复核安装基础 |
| 机械关节 | 关节、悬臂、回转、平移机构 | 动作顺畅，无卡滞、异响、明显间隙 | 清洁润滑，检查销轴、轴套、轴承 |
| 气源系统 | 气压、过滤减压阀、积水、气管 | 压力稳定，过滤器清洁，气管无破损 | 排水清洁，调整压力，更换老化气管 |
| 真空系统 | 吸盘、真空发生器、真空表、过滤器 | 真空建立快，读数稳定，保压正常 | 清洁过滤器，更换吸盘或检修发生器 |
| 夹具机构 | 夹爪、垫块、弹簧、销轴、密封件 | 夹紧到位，复位正常，垫块完好 | 更换磨损件，处理卡滞和漏气 |
| 释放机构 | 释放按钮、阀组、夹具松开动作 | 释放顺畅，无卡料、无拖拽 | 检查阀组、气路、弹簧和机械干涉 |
| 安全功能 | 急停、刹车、失气保护、防掉落、报警 | 功能有效，动作可靠 | 停止复机，排除故障后重新验证 |
| 空载试运行 | 升降、回转、平移、停止、复位 | 动作平稳，无异常噪声和抖动 | 查明原因后再进行负载测试 |
| 低负载试运行 | 模拟负载或低风险工件测试 | 吸附稳定，夹持可靠，释放正常 | 暂停正式生产，重新检查系统 |
11正式复机前的操作人员再培训
设备停用一段时间后，操作人员可能对动作节奏、按钮功能、夹具释放顺序和安全注意事项变得生疏。正式复机前，应安排简短再培训，内容包括设备额定载荷、允许搬运范围、吸附或夹紧确认方法、急停位置、异常处置流程和禁止操作事项。
对新员工、轮岗员工或长时间未操作该设备的人员，应进行现场示范和确认，不能只口头通知。车间主管和安全员应要求操作人员在低负载测试中重新熟悉设备手感，确认无误后再恢复正常生产节拍。