- 공기 손실, 전력 손실 및 진공 누출은 다른 고장 조건이며 별도의 유지 및 복구 전략이 필요합니다.
- 에너지 손실 후 부하를 유지하고 저장된 에너지와 감지로 보완되는 기계적 또는 구조적 원리를 우선시합니다.
- 경보와 함께 동작 억제, 부하 유지, 제어된 배치 및 수동 복구 절차를 정의합니다.
- 장애 주입 및 최악 부하 테스트를 통해 보호 기능을 검증합니다. 구성품 사양만으로는 부족합니다.
매달린 배터리 작업물의 의도하지 않은 해제는 사람, 제품 및 장비를 위험에 빠뜨릴 수 있습니다. 고장 유형, 유지 구조, 상태 감지, 동작 허용 및 복구 경로를 정의하여 낙하 방지 설계를 시작한 다음 최악의 부하 상황에서 고장 테스트를 통해 검증합니다.
01 다섯 유틸리티 및 제어 실패 유형
- 공기 공급 중단: 주 공급 손실, 밸브 폐쇄 또는 상류 압력 저하.
- 국소 라인 파열: 지그 근처의 호스, 피팅 또는 액추에이터에서 급격한 누출.
- 전력 손실: 제어장치, 밸브 터미널, 진공 펌프, 센서 또는 식별 시스템에 대한 전력 손실.
- 진공 부족: 소스 차단, 컵 누출, 표면 상태 변경 또는 호스 손상.
- 제어 및 신호 오류: 센서 충돌, 통신 중단, 비정상적인 출력 또는 잘못된 해제 명령.
주 공급 장치의 느린 압력 손실, 그리퍼 근처의 갑작스러운 호스 파열 및 정전은 서로 다른 반응을 낳습니다. 각 고장 후 각 밸브, 액추에이터, 브레이크 및 잠금 요소의 상태를 나열하십시오. 전력 손실을 공기 손실과 동일하게 취급하지 마십시오.
02실패 후 로드 보존 우선순위
지속적인 에너지 공급에 전적으로 의존하지 않는 하중 지지 원리를 우선시합니다. 허용된 접촉 영역과 해제/구조 요구 사항을 기준으로 스프링 클램핑, 기계적 자동 잠금, 웨지, 폴, 잠금 핀, 일반적으로 결합된 브레이크 및 지지 구조를 비교하십시오. 에너지 손실 후 보유 용량을 확인하십시오.
하중을 유지하기 위해 지속적인 압력 또는 진공이 필요한 그리퍼의 경우 유지 시간, 경보 임계값 및 최악의 누출률에 대한 배치 시간을 확인하고 독립적인 지지 또는 제어된 하강 경로를 제공합니다. 저장된 에너지는 응답 시간을 연장합니다. 이는 안전 장치 구조를 대체할 수 없습니다.
03공압 공구 고정 조치
- 상류 압력 손실의 영향을 줄이기 위해 적절한 회로에서 체크 밸브, 양방향 잠금 밸브 또는 파일럿 제어를 사용합니다.
- 필요한 경우 로컬 에너지 저장 장치를 구성하되 실제 부피, 압력, 액추에이터 변위 및 누출을 기반으로 사용 가능한 시간을 확인하십시오.
- 압력 손실 후 즉각적인 실린더 후퇴를 방지하기 위해 그리핑 메커니즘에 기계적 잠금 또는 공기 손실 유지 기능을 제공합니다.
- 중요한 액츄에이터에 가까운 압력을 측정하고 점진적인 감소와 충돌하는 상태를 감지합니다.
- 하나의 잘못된 신호가 부하를 직접 해제하는 것을 방지하기 위해 해제 및 클램핑 회로를 별도로 평가합니다.
04진공 공구 유지 조치
진공 설계의 경우 컵 수량, 유효 면적, 표면 누출, 체크 밸브 및 저장된 진공, 공급원 유형 및 측정 지점 위치를 확인합니다. 국지적 누출 전파를 제한하기 위해 각 진공 구역을 개별적으로 모니터링하고 평가합니다. 중요한 작업물에는 진공 낙하 후 두 번째 하중 경로를 제공하기 위해 기계적 모서리 지지대 또는 낙하 방지 구조가 필요할 수 있습니다.
작업물 없이 컵을 테스트하는 것이 아니라 최악의 곡률, 오일 오염 또는 보호 필름 조건이 있는 실제 표면에 대한 테스트를 통해 진공 임계값을 설정합니다. 전력 손실 또는 진공 소스 차단 후 감쇠 곡선을 기록하여 유지 시간이 검증된 마진을 통해 경보 응답, 정지 및 안전한 배치를 포함한다는 것을 보여줍니다.
05감지를 사용하여 모션 권한 제어
| 상태 | 시스템 동작 | 피해야 할 불안전한 반응 |
|---|---|---|
| 압력/진공 OK | 기타 모든 조건을 만족하는 경우 리프팅을 허용 | 단일 순간 신호로부터 동작 허용 |
| 하한값에 접근함 | 새로운 주기를 억제하고 조기 배치를 촉진합니다. | 긴 핸들링 경로를 계속 유지 |
| 안전 작동 임계값 미만 | 회전 및 해제를 억제하고; 부하를 통제하거나 통제하십시오. | "리셋"으로 지그 자동 열기 |
| 충돌하는 센서 상태 | 진단 가능한 오류 상태 입력 | 유리한 신호를 선택하고 계속 |
| 유틸리티 복원 | 고정물, 하중 및 인력 구역을 재확인합니다. | 중단된 이동을 자동으로 재개 |
06릴리스에 앞서 로드 전송이 선행되어야 합니다.
유틸리티가 정상적으로 작동하는 경우에도 해제하려면 작업물이 목표에 도달하고 하중 전달을 완료해야 합니다. 지그 위치, 그리퍼 높이, 접촉 및 하중 변경과 같은 검증된 증거를 사용하여 허가를 설정한 다음 필요에 따라 2액션 작업, 보류 확인 또는 상태 기계를 추가합니다. 모든 설계는 일시 중지된 동안 의도하지 않은 방출을 방지하고 새로운 작업자 오류가 발생하지 않도록 해야 합니다.
07안전한 배치 및 수동 복구 계획
오류 후 작업물을 처리하기 위한 대상 및 방법을 정의합니다. 소스 랙으로 돌아가거나, 가장 가까운 안전 지지대에 놓거나, 수리를 기다리는 동안 기계적으로 유지되거나, 전용 구조 도구를 사용하여 언로드합니다. 구조 단계에는 인력 위치, 에너지 격리, 임시 지원, 그리퍼 분리 및 생산 재개 조건이 포함되어야 합니다.
중간 뒤집기 방향에서 제동, 잠금 및 구조 접근을 별도로 점검하십시오. 설계 중에 해당 지지 및 하역 배열을 정의합니다. 결함이 발생할 때까지 기다리지 말고 즉석에서 지게차나 슬링을 사용하십시오.
08폴트 주입을 통한 보호 확인
| 테스트 | 관찰항목 | 합격 기준 |
|---|---|---|
| 상류 공기 손실 | 보류, 경보, 동작 금지 및 사용 가능 시간 | 짐이 위험하게 움직이지 않는다 |
| 국부적인 누출 | 측정 위치에서 적시에 오류 감지 | 안전 여유 내에서 대응하는 능력 |
| 완전한 전력 손실 | 최종 밸브, 브레이크, 진공 및 제어 상태 | 예상되는 오류 방지 상태에 진입 |
| 센서 고장 | 단선, 고착 또는 충돌하는 신호 | 위험한 모션에 대한 잘못된 권한이 없습니다. |
| 유틸리티 복원 | 수동 확인 및 재초기화 요구 사항 | 자동 예상치 못한 동작 없음 |
보호 검증은 부하 경로, 에너지 감소 감지, 위험 모션 인터록 및 제어된 배치를 전체 프로세스에 연결해야 합니다. 각 장애 유형별로 보관 상태, 응답 시간, 구조 및 복구 결과를 낙하 방지 구성 및 수용의 기초로 기록합니다.
