- Планирование расчистки сварочных станций должно включать:стационарные препятствия, динамические оболочки и временно занятые зоны, а также транспортных средств, находящихся в неподвижном состоянии.
- План обработки путей вокругподход к инструментам, пространство для обработки деталей и видимость оператора.
- Вблизи роботов, сварочных аппаратов и фиксаторов, определитьразрешение на подъем/посадочную площадку и подтверждение вывоза.
- Проверка окончательного дизайна с фактическими инструментами и деталями черезпроверки на низкой скорости и испытания в пределах эксплуатационных условий.
Местоположение инструментов, зажимы, сварочные горелки, роботы, ограждения, транспортное оборудование и ремонтно-сварные зоны занимают пространство на различных стадиях. После подтверждения того, что манипулятор достигает точек подбора и размещения, проверьте нагруженное вращение, переворачивание и вывод траекторий, устанавливая пространственные отношения из каждой последовательности движения машины.
01Три категории потенциальных помех
- Фиксированные препятствия: колонны, ограждения, шкафы управления, стационарные опоры, кабельные лотки, траншеи и стены.
- Динамические конверты: роботы, сварочные аппараты, поворотные столы, зажимы, подъемные фиксирующие штифты, двери машин и поддоны конвейера.
- Временное проживание: платформы для обслуживания, смены наконечников, станции для очистки пистолетов, стеллажи, тележки для инструментов, барабаны для сварочной проволоки, рабочие места операторов и рабочие зоны с ненормальными условиями.
Включение всех трех категорий объектов в анализ плана и высоты. Добавьте в 3D-модель комплекты кабельных манжетов, коллекторные клапаны, распределительные коробки и временные материалы, чтобы путь в модели не мешал на месте.
02Определение условий подъема, размещения и времени
Определите каждое условие разрешения на подъем и размещение по отдельности: робот выдвинут, сварочная печь в безопасном положении, зажимы открыты, фиксирующие штифты в правильном положении и поддон конвейера заблокирован. Каждое условие связывается с местоположением оборудования и сигналом. Не заменяйте их двусмысленным общим сигналом завершения.
Для общего пространства определяется последовательность входа и выхода и безопасное состояние обеих систем после потери сигнала. Предпочитайте подтверждение фактического положения или состояния зоны при удалении манипулятора; не полагайтесь исключительно на запрос оператора кнопкой.
03Выберите место установки для зазора
Выберите монтажный центр, чтобы сбалансировать покрытие подъема и размещения, доступ к техническому обслуживанию и проходы для персонала, минимизируя перемещение по зонам роботов. Слишком близкая колонна уменьшает пространство для обслуживания; слишком далекая колонна увеличивает длину рукоятки, инерцию и площадь обработки. Если площадь пола ограничена, сравните варианты установки над головой или на рельсах, а также проверьте верхние балки, трубы для сварки, кабельные лотки и кожух над роботами.
Включите в модель корпус манипулятора, конечный захватывающий элемент и самую большую заготовки. Для крупных деталей, таких как двери, боковые панели кузова и батарейные ящики, обратите особое внимание на зазоры между их внешними краями, ограждениями и сварочными горелками.
04Плановый подход к размещению штырей и зажимов
Во время размещения сначала завершите большое движение, а затем подойдите к инструменту на коротком расстоянии с низкой инерцией. Положение штырей определяет окончательное положение; они не должны корректировать большие угловые ошибки или выдерживать сильное боковое давление. Грубое позиционирование может использовать направляющие поверхности, визуальные данные, механическое соответствие или подсказки оператора, выбранные с помощью допусков и проверки процесса.
Анализ оболочки должен включать в себя положение поворотного плеча открытых зажимов. Открытое состояние может занимать больше места, чем зажимное состояние; используйте его для выбора направлений подхода и вывода манипулятора.
05Проверка сварочных аппаратов и принадлежностей
| Предмет | Обязательные проверки | Общие упущения |
|---|---|---|
| Роботизированная сварочная пушка | Производство, дом, обслуживание и ненормальные остановки | Проверка только домашнего положения |
| Кабельная упаковка для сварочной пушки | Гибкие и качающиеся конверты | В модель входит только жесткий сварочный пистолет |
| Оборудование для замены наконечников/очистки пистолетов | Входы и выходы для роботов и техническое обслуживание | Учет этих средств в качестве стационарного компактного оборудования |
| Ремонт сварочных инструментов | Линии подвеса, балансировки инструментов и доступ рук персонала | Исключение их из макета |
| Сварочная шлака и источник тепла | Защита шлангов, присосок и датчиков | Проверка геометрии без термической защиты |
06Шланги, кабели и ручки также имеют конверты движения
Защищенные шланги, кабели, вакуумные линии и ручки управления вдоль конструкции, позволяющие контролировать движение на каждом соединении. Проверка на предмет зацепления и натяжения на протяжении всего хода. Вблизи зон сварки выбирайте втулки и маршрутизацию на основе шлака, брызг, радиации и острых краев.
07Ограждения, помещения для персонала и обслуживания
Ограждения также определяют опасные зоны. Если манипулятор, захватывающее устройство или заготовки пересекают ограждение, то в ходе общей оценки риска должны быть определены требования в отношении изоляции и блокировки. Места оператора должны обеспечивать четкий обзор захватывающего устройства, заготовки и точек установки. Операторы не должны наклоняться в опасную зону для проверки отверстий для штырей.
Сохранение доступа для обслуживания сварочной горелки, замены захвата, обслуживания клапана и очистки инструмента. Проверка состояния технического обслуживания и производственного состояния вместе, чтобы рутинное обслуживание не требовало снятия манипулятора.
08Проверка от модели до объекта
- Проверка манипулятора, инструментов и оболочек заготовки в двухмерных и трехмерных макетах.
- Проверка допустимых состояний роботов, сварочных аппаратов, зажимов и конвейеров.
- Проехать весь маршрут без груза на низкой скорости; обозначить минимальные зазоры и " слепые зоны ".
- Покрытие наибольших размеров, наиболее неблагоприятных центров тяжести и положений переворачивания с репрезентативными деталями.
- Проверка замедления движения на предмет неправильных состояний, потери связи и оборудования, которое не удалилось.
- Включение окончательных предельных значений, траекторий, сигналов и контрольных точек в результаты.
Результаты планирования расчистки должны соответствовать проверенным результатам в отношении планировки, процесса, контроля и безопасности, охватывая передвижение оборудования, временные препятствия и аномальные состояния. Подтверждение модели с использованием фактических траекторий нагрузки на объекте и включение в эксплуатационную документацию ограничений, траекторий, сигналов и точек проверки.
