- 용접 스테이션 클리어런스 계획은 포함해야합니다 고정된 장애물, 동적 엔벨로프 및 임시 점유 영역, 뿐만 아니라 휴식 장비.
- 지그 접근, 작업물 스웨이드 공간 및 작업자 가시성 주변의 핸들링 경로를 계획합니다.
- 로봇 근처, 용접 건 및 위치 필름, 픽업 / 배치 허가 및 철회 확인 를 정의합니다.
- 실제 지그 및 작업물을 통해 최종 설계 확인 제한된 작동 조건에서의 저속 경로 검사 및 테스트.
지그, 클램프, 용접 건, 로봇, 펜스, 운반 장비 및 수리 용접 영역의 위치는 다른 단계에서 공간을 차지합니다. 매니퓰레이터가 픽업 및 배치 지점에 도달했다는 것을 확인한 후, 각 기계의 움직임 순서에서 공간 관계를 확립하여 부하 회전, 플립 및 철회 경로를 확인합니다.
01잠재적인 간섭의 세 가지 범주
- 고정 장애물 : 기둥, 펜스, 제어 캐비닛, 고정 지지대, 케이블 트레이, 트렌치 및 벽.
- 동적 봉투 : 로봇, 용접 건, 턴테이블, 클램프, 리프팅 위치 핀, 기계 문 및 컨베이어 팔레트.
- 임시 점유 : 유지 보수 플랫폼, 팁 체인저, 건 청소 스테이션, 랙, 공구 카트, 용접 와이어 드럼, 작업자 위치 및 비정상적인 조건 작업 영역.
평면 및 높이 분석에 세 가지 개체 카테고리를 모두 포함합니다. 현장 케이블 드레스 팩, 밸브 매니폴드, 정션 박스 및 임시 재료를 3D 모델에 추가하여 모델에서 깨끗한 경로가 현장을 방해하지 않도록 합니다.
02 픽업, 배치 및 타이밍 조건 정의
로봇 철수, 안전한 위치에 있는 용접 건, 클램프 열림, 올바른 상태에 있는 위치 핀 및 컨베이어 팔레트 잠금 등 각 Pick-and-Place 허가 조건을 개별적으로 정의합니다. 각 조건을 장비 위치 및 신호와 연결합니다. 모호한 전반적인 완료 신호로 대체하지 마십시오.
공유 공간의 경우, 신호 손실 후 두 시스템의 입출력 순서와 안전 상태를 정의합니다. 매니퓰레이터 철회의 실제 위치 또는 영역 상태 확인을 선호하며, 작업자의 버튼 요청에만 의존하지 마십시오.
03 클리어런스를 위한 장착 위치 선택
마운팅 센터를 선택하여 픽업 및 배치 범위, 유지보수 접근 및 인력 복도의 균형을 맞추고 로봇 영역 간 이동을 최소화합니다. 너무 가까운 컬럼은 유지보수 공간을 줄이고, 너무 멀리 떨어진 컬럼은 암 길이, 관성 및 스웨이드 영역을 증가시킵니다. 바닥 공간이 부족한 경우, 상부 또는 레일 장착 옵션을 비교하고 상부 빔, 용접 연기 덕트, 케이블 트레이 및 로봇 위의 엔벨로프를 검토하십시오.
모델에 매니퓰레이터 본체, 엔드 그리퍼 및 가장 큰 작업물을 포함합니다. 도어, 바디 측면 및 배터리 트레이와 같은 대형 부품의 경우 외부 가장자리, 펜스 및 용접 건 사이의 간격에 특히주의하십시오.
04 핀 및 클램프 위치를 계획하는 방법
배치하는 동안 먼저 큰 움직임을 완료한 다음 관성이 낮은 짧은 거리에서 공구에 접근하십시오. 로케이션 핀은 최종 위치를 제공하며, 큰 각 오류를 수정하거나 강력한 측면 밀기를 견딜 수 있어야 합니다. 대략적인 위치 지정은 공차 및 공정 검증을 통해 선택된 가이드 표면, 시각적 데이터, 기계적 준수 또는 작업자 프롬프트를 사용할 수 있습니다.
엔벨로프 분석은 열린 클램프의 스윙 암 위치를 포함해야 합니다. 열린 상태는 클램핑 상태보다 더 많은 공간을 차지할 수 있으며, 이를 사용하여 매니퓰레이터 접근 및 철수 방향을 선택합니다.
05 용접건 및 액세서리 클리어런스 검사
| 아이템 | 필수 점검사항 | 일반적인 누락 |
|---|---|---|
| 로봇 용접 건 | 생산, 홈, 유지보수 및 비정상 정지 위치 | 홈 위치만 확인 |
| 용접 건 케이블 패키지 | 봉투 굽힘 및 스윙 | 견고한 용접 건만이 모델에 포함됩니다. |
| 팁 교환/건 세척 장비 | 로봇 입출구 경로 및 유지보수 공간 | 고정된 컴팩트한 장비로 취급 |
| 수리 용접 공구 | 서스펜션 라인, 공구 밸런서 및 인력 팔 접근 | 레이아웃에서 그들을 생략 |
| 용접 슬래그 및 열원 | 호스, 진공패드 및 센서 보호 | 열 보호 없이 형상 검사 |
06 호스, 케이블 및 핸들에도 모션 엔벨로프가 있습니다.
구조물을 따라 에어 호스, 케이블, 진공 라인 및 제어 핸들을 고정하여 각 조인트에서 제어된 움직임을 가능하게 합니다. 전체 이동을 통해 잡아당기기 및 피팅 텐션을 확인하십시오. 용접 지역 근처에서는 슬래그, 스프래터, 방사선 및 날카로운 가장자리 위치를 기반으로 슬리브 및 라우팅을 선택합니다.
07 울타리, 인력 및 유지보수 공간
울타리 또한 위험한 지역을 정의합니다. 매니퓰레이터, 그리퍼 또는 작업물이 펜스를 넘어가는 경우 전반적인 위험 평가에서 절연 및 인터록 요구 사항을 결정해야 합니다. 작업자 위치는 그리퍼, 작업물 및 위치 지점을 명확하게 볼 수 있어야 합니다. 작업자는 핀 구멍을 검사하기 위해 위험 지역으로 기대어서는 안 됩니다.
용접 건 유지보수, 그리퍼 교체, 밸브 서비스 및 공구 세척을 위한 액세스를 유지합니다. 정기 서비스를 위해 마니폴더를 제거할 필요가 없도록 유지보수 및 생산 상태를 함께 확인합니다.
08 모델에서 사이트로 검증
- 2차원 및 3차원 레이아웃에서 매니퓰레이터, 지그 및 작업물 엔벨로프를 검사합니다.
- 로봇, 용접 건, 클램프 및 컨베이어의 허용 상태를 확인합니다.
- 저속으로 하중 없이 전체 경로를 실행하며 최소 간격과 시야 맹점을 표시합니다.
- 대표적인 작업물로 가장 큰 치수, 가장 불리한 중력 중심 및 플립 포지션을 커버합니다.
- 잘못된 상태, 통신 손실 및 철수되지 않은 장비에 대한 모션 억제를 확인합니다.
- 최종 한계, 경로, 신호 및 체크포인트를 전달물에 통합합니다.
청소 계획의 결과물은 이동 장비, 임시 장애물 및 비정상 상태를 포함하여 검증된 레이아웃, 프로세스, 제어 및 안전 결과에 부합해야 합니다. 현장에서 실제로 부하가 가해진 궤도로 모델을 확인하고 운영 문서에 한계, 경로, 신호 및 검사 지점을 포함합니다.
