공압식 매니퓰레이터의 작동 반경 결정

작업 반경은 하중 움직임, 시작 및 정지 노력 및 주변 공간을 고려하면서 실제 피크앤플레이스 및 우회 경로를 커버해야 합니다. 반경이 작으면 접근이 제한되고, 반경이 크면 관성, 페이지 및 간섭이 증가할 수 있습니다. 마운팅 센터 및 작업 경로를 먼저 설정한 다음 레이즈 및 회전 설정을 선택합니다.

01작업 반경이 의미하는 바

작업 반경은 일반적으로 회전 중심 또는 장착 데이터에서 그리퍼의 작업 지점까지의 수평 범위를 의미합니다. 지정된 장비 위치에서 사용 가능한 픽업, 이동 및 배치 영역을 설명합니다.

암 길이는 구조적 차원이며 작동 반경은 설치 후 실제 사용 가능한 범위입니다. 회전 각도, 조인트, 그리퍼 길이, 작업물 치수, 컬럼 위치, 장애물, 작업자 위치 및 이동 제한은 모두 커버리지에 영향을 미칩니다. 동일한 3 m 암 길이를 가진 두 시스템은 마운팅 센터, 그리퍼 확장 및 회전 구성이 다르기 때문에 다른 영역에 도달할 수 있습니다.

02 암 길이, 회전 및 사용 가능한 범위

암 길이와 회전각은 기본 커버리지 영역을 결정합니다. 전자는 최대 수평 범위에 영향을 주고 후자는 회전 섹터를 정의합니다. 조이스틱 암은 또한 장비, 랙 및 복도에서의 간격을 포함하여 내부/외부 암 조합 및 접힌 위치를 확인해야 합니다.

마운팅 센터를 표시하고, 포인트를 선택하고 배치하고, 계획에 완전한 이동 경로를 표시한 다음 기계 도어, 컨베이어, 가드, 열, 랙 및 작업자 위치를 추가합니다. 커버리지 검사는 경로에 따라 우회 및 장애물 피하기를 포함해야 합니다. 픽업 및 배치 지점 사이의 직선 거리만으로는 팔 길이를 결정할 수 없습니다.

03 더 많은 범위가 항상 더 나은 이유

• 더 큰 하중 모멘트 : 동일한 작업물이 회전 중심에서 멀리 떨어진 곳에서 더 큰 굽힘 모멘트를 생성합니다. 열, 기초, 관절, 베어링 및 기초 고정은 비용을 증가시키는 더 큰 사양이 필요할 수 있습니다.
• 더 큰 작동 관성 : 긴 암은 정확하게 시작, 정지 및 회전하기가 더 어렵고 정확한 배치, 조립 및 기계 로딩에 영향을 미칩니다.
• 안정성이 감소 할 수 있습니다 : 작업 반경이 너무 크면 엔드 에펙터 지그과 작업물의 흔들림이 더 명백해집니다. 특히 장치가 무겁거나 중력 중심이 오프셋되거나 사이클 시간이 빠를 때.
• 점유 공간이 증가 : 커버리지가 커지면서 더 많은 작업장 공간을 차지하고 인력 통로, 포크리프트 경로, 인접 장비 및 재료 랙과의 중복이 증가합니다.
• 더 큰 간섭 위험 : 더 큰 스웨이브 영역이 기계 캐비닛, 컨베이어, 컬럼, 파이프, 케이블 트레이 및 기타 공구를 교차시킬 수 있습니다.

04 필요한 반경 결정

1- 그래, 그래 픽업 및 배치 위치 측정

열, 레일 또는 서스펜션 위치를 기록하여 동일한 장비 마운팅 센터 데이터에서 모든 픽업 및 배치 포인트를 측정합니다. 여러 지점의 경우, 가장 멀리 떨어진 효과적인 작업 지점과 가장 가까운 지점의 접이식 암 및 그리퍼 접근 공간을 모두 확인하십시오.

2- 그래, 그래 작업물 이동 경로 확인

전송 경로에서 우회, 리프팅/로딩, 회전 및 위치 지정을 기다리는 것을 포함합니다. 큰 작업물의 경우 작업물 윤곽의 스웨이트 엔벨로프를 추가하고 전체 움직임이 사용 가능한 범위 내에 남아 있는지 확인합니다.

3- 그래, 그래 장비, 사람 및 구조물로부터의 간격 확인

공작 기계 문, 보호 커버, 컨베이어 라인, 재료 프레임, 선반, 열, 벽, 파이프 라인, 인력 통로 등을 현장에서 검사해야합니다. 작업 반경이 너무 크면, 장치와 작업물이 원치 않는 영역에 들어갈 수 있습니다. 필요한 경우 기계적 한계를 설정하거나 설치 위치를 조정해야 합니다.

4- 그래, 그래 작업물 및 공구 중량 포함

총 하중은 작업물, 그리퍼, 진공 컵 프레임, 실린더, 회전 메커니즘, 핸들 및 연결부를 포함합니다. 반경과 총 하중은 구조적 강성과 균형 구성에 공동으로 영향을 미칩니다. 장비 선택은 그리퍼 무게를 포함해야합니다.

5- 그래, 그래 리프팅 스트로크 및 작업자 위치 확인

픽업, 이동 및 배치를 통해 작업자 위치, 가시성 및 걷는 경로를 확인합니다. 범위가 부족하여 작업자가 기대어 앉거나 범위가 너무 넓어 불필요한 우회로를 추가하는 것을 피하십시오. 동시에 픽업 및 플레이트 높이 및 장애물 클리어런스 요구 사항에 대해 리프팅 스트로크를 확인합니다.

6- 그래, 그래 변형 및 클리어런스 허용

현장 치수 공차, 작업물 배치 변화, 그리퍼 길이 및 장애물 간격에 대한 허용치를 설정하고 구조 및 간섭 검사에 포함합니다. 반지름을 임의로 확대하지 않고 이러한 변화를 커버할 수 있는 충분한 공간을 제공합니다.

05 간단한 추정 예제

다음의 예시는 허용량이 어떻게 구성되는지를 보여준다. 워크스테이션은 픽업 및 플레이트 포인트 사이의 수평 거리가 2.4m입니다. 이것은 2.4m 작업 반경으로 직접 취급할 수 없습니다. 두 점은 장착 중심에 관련하여 확인해야합니다. 경로는 빈 가장자리와 컨베이어 가드를 청소하고, 작업자 위치를 유지하고, 작업물 배치 변화의 100–200mm를 고려하고, 그리퍼 회전 및 미세 조정을 허용해야합니다.

마운팅 포인트와 경로를 확인하여 2.4m 의 기본 반경 요구 사항을 확립하는 경우, 설명적인 추정치는 작동 간격을 위해 0.2m, 배치 변화를 위해 0.1–0.2m, 안전 허용치로 0.2m를 추가하여 약 2.9–3.0m 의 효과적인 반경 요구 사항을 제공할 수 있습니다. 이 결과는 3.5m 또는 더 긴 팔을 직접적으로 의미하지는 않는다. 복도, 열, 기계 인클로저 및 3.0m를 넘어 인접한 역은 여전히 검사가 필요합니다. 회전각, 그리퍼 길이 및 전체 경로를 사용하여 구조 선택을 완료합니다.

06 설치 유형이 범위에 미치는 영향

• 컬럼 장착 : 고정 워크스테이션 또는 인근 스테이션에 적합합니다. 반지름은 열 위치, 기초 고정 및 회전 범위에 따라 달라집니다. 멀리 떨어진 컬럼은 접근 요구 사항을 증가시키고, 너무 가까운 컬럼은 작업물 또는 작업자를 방해할 수 있습니다.
• 모바일 : 바닥 레벨, 베이스 안정성 및 브레이크를 확인합니다. 부하 없이 장비를 이동한 다음 부하 작동 전에 지정된 대로 워크스테이션에 기지를 고정하십시오. 더 많은 영역을 커버하기 위해 단순히 팔을 확장하지 마십시오.
• 오버헤드 장착 : 제한된 바닥 공간 또는 위에서의 커버에 적합합니다. 빔, 철근 및 서스펜션 지지대의 용량과 파이프, 조명 및 케이블 트레이의 간격을 확인합니다.
• 레일 장착: 레일은 개별 암 길이를 제어하면서 여러 스테이션에 걸쳐 커버리지를 확장합니다. 시스템을 선택할 때 레일 길이, 서스펜션 포인트, 트롤리 저항 및 엔드 스톱을 확인합니다.
• 지브 또는 관절식 지브 크레인 : 정의된 영역 내에서 회전 핸들링을 제공합니다. 회전 반경, 리프팅 포인트, 지그 스윙 및 주변 간격을 확인합니다.

07 일반적인 어플리케이션

• 공작 기계 로딩 및 언로드 : 반경은 공작 기계 쉘 및 작동 패널을 피하면서 재료 프레임, 공작 기계 도어 및 클램핑 위치를 커버해야합니다. 너무 길면 위치 느낌에 영향을 미칩니다. 너무 짧은 경우, 사람은 부품을 배치하기 위해 기대어해야합니다.
• 카톤 핸들링: 팔레트 위치 및 사이클 시간에 대한 시작/정지 노력 및 회전 관성을 확인합니다. 여러 팔레트 위치의 경우 개별 암 길이를 설정하기 전에 레일 장착 및 컬럼 레이아웃 옵션을 비교하십시오.
• 자동차 어셈블리 : 지그 선삭, 회전 및 위치 지정을 위한 좌표 범위. 차량 바디, 장비 및 작업자로부터의 방향 정확도 및 간격을 확인합니다.
• 시트 핸들링 : 큰 시트는 낮은 무게에서도 넓은 스웨이드 봉투를 가지고 있습니다. 회전 중에 코너 간격을 허용하고 반경 평가에 진공 공구 길이를 포함합니다.
• 롤 핸들링 : 수평 리프팅, 회전 또는 축 방향 정렬이 필요할 수 있습니다. 공구는 작업물의 중력 중심에 신뢰성 있게 접근해야 하며, 배치 시 미세 조정을 위한 공간이 있어야 합니다.

08 사이트 레이크 체크리스트

09장비 선택을 위한 사이트 정보

선택 데이터에는 사이트 플랜 및 제안된 장착 위치, 픽업 및 배치 좌표 및 높이, 작업물 무게/치수/중력 중심/표면 상태, 사이클 시간 및 일일 빈도, 그립핑 방법, 플립 및 회전 움직임, 장애물, 인력 통로, 공기 공급 및 안전 요구 사항이 포함됩니다.

전체 도면을 사용할 수 없는 경우 현장 사진, 비디오, 손으로 그린 치수 스케치 및 핵심 측정을 사용하여 레이아웃을 구축합니다. 복잡한 스테이션의 경우 기계 도어 개방 엔벨로프, 컨베이어 높이, 빈 치수, 랙 위치 및 컬럼 또는 벽과의 거리를 표시하여 커버리지 및 간섭 검사를 수행합니다.