- 依据技术协议、现场工况和安全使用要求开展验收，核对设备参数、安装状态及实际搬运功能。
- 十类重点：外观结构、安装固定、作业范围、气源系统、运行测试、夹具安全、安全装置、节拍验证、操作手感、随机资料。
- 负载测试必须用实际工件或等效负载，禁止超载验收，重点看平衡是否稳定。
- 对安全装置和夹具功能逐项实测并记录结果；发现不合格项后完成整改复查，再办理最终验收。
交付验收应将设备技术要求与现场使用条件逐项对应，检查安装与供气条件，完成空载、负载及工件试搬运测试，并记录夹具和安全装置的功能状态。以下十类项目可结合技术协议编入验收检查表，用于记录检查结果及不合格项处理情况。
01核对设备外观与结构完整性
设备进场时先核查包装和运输状态，再检查立柱、底座、悬臂、关节、导轨、倒挂支架及夹具。将变形、磕碰、裂纹、掉漆、松动或其他明显运输损伤记录在案。
结构检查应按安装形式分别进行。立柱式设备核查立柱垂直度、底座平整度及旋转部件装配；轨道式或倒挂式设备核查轨道梁、吊架、连接板、滑车和限位端挡的完整性。结构件应符合设计图纸或技术方案，不得随意缺件、改孔或临时焊接加固。
02检查安装固定与地脚螺栓
安装验收应核对底座连接及防松措施。立柱底座应可靠连接地面，地脚螺栓规格、数量、埋设深度或膨胀固定方式应符合设计要求。螺栓紧固到位，垫片、弹垫或防松措施完整，底座不得晃动、悬空或明显不平。
轨道式、壁挂式和倒挂式设备的检查范围应包括承载钢结构与现场支撑：核对其受力要求，检查连接螺栓紧固状态、轨道接口平顺性及端部限位可靠性。
03核对作业范围与关键参数
对照技术协议核查作业半径、提升行程、回转角度、覆盖工位，以及最低取件和最高放件高度。逐一验证实际取放点，并检查极限位置与立柱、护栏、料架、机床和输送线是否存在干涉。
多关节设备应核查各关节设计转角和限位位置；轨道式设备应核查小车行程、端部限位及缓冲装置。现场工位与原方案不一致时，应重新复核覆盖范围和取放位置。
04检查气源系统与气动元件
气源验收先核对供气压力、管径及流量是否符合设备要求。压力检查采用设备铭牌、说明书或调试记录中的参数，并结合运行测试观察供气对平衡、动作稳定性和夹具保持状态的影响。
检查项目包括：气管有无弯折、磨损、老化；接头是否漏气；阀组动作是否灵敏；过滤减压阀是否安装正确；压力表显示是否稳定；油水分离和排水功能是否正常。气管走向应避免被运动部件拉扯、挤压或摩擦，必要位置应加装管夹、拖链或防护套。
05进行空载、平衡与负载运行测试
空载运行应检查手柄、关节、悬臂及轨道小车的运动状态：动作顺畅，无明显卡滞、冲击、抖动和异常噪声，停止操作后无明显漂移。
使用实际工件或等效负载，依次测试提升、下降、平移、旋转、定位和释放。在额定载荷范围内检查平衡状态，操作人员不应需要明显托举或下压。出现上浮、下坠、回弹或迟滞时，应重新调整平衡系统、气压或控制阀参数。
06重点做好夹具安全检查
夹具检查应沿工件接触和保持路径展开，覆盖抓取面、定位块、吸盘、夹爪、压紧机构、销轴、传感器及防脱结构。
验收时应使用实际工件测试抓取和释放：夹具应能稳定抓取，不压伤、划伤或挤变形工件；释放动作应可控，不得出现突然掉落或卡死。对于真空吸附、气缸夹紧或内撑式夹具，应确认失气保护、防掉落机构、单向阀、机械自锁或报警功能是否有效。涉及翻转、倾斜或大尺寸工件搬运时，应特别确认重心位置和夹具防摆措施。
07确认安全装置、标识与防护
急停按钮、机械限位、气动限位、刹车、缓冲器、防撞块、限位挡块、安全销和防护罩应逐项检查。急停应位置明显、动作可靠，按下后设备应停止危险动作，复位后方可重新操作。
核查载荷、气源压力、操作方向、警示标签及铭牌是否清晰完整。运动范围内存在人员通行、设备干涉或夹点风险时，应增加警示或隔离措施，并通过结构限位及防护措施降低误操作风险。
08工件试搬运与节拍验证
选择典型工件，按实际取件、移动、定位、装配和放件流程连续试搬运。将动作时间与工艺节拍对照，同时记录操作姿态调整、工件定位及夹具切换情况。
多规格工件应分别覆盖最大、最小、最重和最难抓取的情况。节拍要求较高的工位应记录单次搬运时间；路径过长、回转受限或夹具调整复杂等问题，也应写入验收记录，作为操作优化的依据。
09关注操作手感与异常现象
操作手感可通过推动、提升、旋转和定位等实际动作检查。重点观察是否出现明显卡滞、沉重、反冲、漂移或突然加速，并结合负载运行结果判断动作是否顺畅、可控。
运行中检查轴承、关节、气缸、滑车及阀组的声音，同时观察气管拉伸和结构晃动情况。发现异响、漏气、抖动或定位不稳时，应查明原因并完成问题处理后再签收。
10随机资料与培训记录确认
资料验收应逐项核对设备说明书、合格证、主要部件清单、易损件清单、气动原理图、维护保养要求、安装调试记录、培训记录和验收单等随机文件。
现场培训应结合设备演示基本操作、日常点检、气源检查、夹具使用、急停复位、常见故障判断及安全注意事项。完成后宜由设备管理员、班组长和主要操作人员签字留存，便于后续查询。
11助力机械臂现场验收检查表
| 验收项目 | 检查内容 | 合格标准 |
|---|---|---|
| 外观与结构 | 立柱、底座、悬臂、关节、轨道、夹具是否完整 | 无变形、裂纹、缺件、明显磕碰 |
| 安装固定 | 地脚螺栓、连接板、吊架、轨道接口 | 紧固可靠，无晃动、无悬空 |
| 作业范围 | 作业半径、行程、回转角度、覆盖工位 | 覆盖实际取放点，无干涉 |
| 气源系统 | 气压、气管、接头、阀组、过滤减压阀 | 压力稳定，无漏气，动作正常 |
| 空载运行 | 提升、下降、旋转、平移 | 顺畅、无卡滞、无异常噪声 |
| 负载运行 | 额定载荷或实际工件搬运 | 平衡稳定，不下坠、不上浮 |
| 夹具功能 | 抓取、释放、定位、防掉落 | 抓取可靠，释放可控，不伤工件 |
| 安全装置 | 急停、限位、刹车、防护、标识 | 动作有效，标识清晰 |
| 节拍验证 | 连续搬运、定位、放件时间 | 满足工艺节拍和操作要求 |
| 随机资料 | 说明书、合格证、图纸、培训记录、验收单 | 文件齐全，签字完整 |
12常见不合格项与处理建议
- 设备运行有漂移或下坠：通常与气压不足、平衡参数未调好、负载变化或气动元件状态有关，应重新核对实际工件重量并调整平衡系统。
- 作业范围不足或存在干涉：应复核现场工位尺寸、取放点高度和设备安装位置，必要时调整立柱位置、限位角度、夹具长度或操作路径。
- 夹具抓取不稳定：可能由工件表面状态、重心偏移、吸盘磨损、夹紧力不足或定位面不合理导致，应重新进行工件试抓，并确认防掉落和失气保护功能。
- 气源系统漏气或压力波动：应检查接头、气管、阀组、过滤减压阀和现场主管路供气能力，避免设备在连续作业中动作迟缓或负载不稳。
- 安全标识、资料或培训不完整：应在最终验收前补齐文件、标识和培训签字记录，使操作、维护及交付记录完整可查。
