- Manipulatorparameter legen Tragfähigkeit, Radius und Hub fest. Bei der Auswahl der Werkzeuge werden die Griffigkeit, der Oberflächenschutz, die Verformungsgrenzen und die Position der Vorrichtung überprüft.
- Die sieben Typen – Seitenklemmung, Haken, Vakuumnäpfe, Schaumstoffgreifer, interne Expansion, Stütz- und Wendevorrichtungen – haben unterschiedliche Kontakt- und Bewegungsbedingungen. Ein ähnliches Aussehen allein macht sie nicht austauschbar.
- Vergleichen Sie Lösungen in drei Schritten: Zeichnen Sie das Werkstück selbst auf, zerlegen Sie die Prozessbewegungen und überprüfen Sie dann die Standortbedingungen.
- Raue, perforierte, durchlässige, ölige oder deformierte Werkstücke sowie solche mit zu geringer Kontaktfläche sind für das herkömmliche Vakuumgreifen häufig ungeeignet.
Pneumatische Industriemanipulatoren, pneumatische Balancer und Vakuumheber bieten Tragfähigkeit und Bewegungsbereich; Ihre Werkzeuge wenden diese Fähigkeiten auf das Werkstück an. Bei der Werkzeugauswahl müssen Kontakt, Unterstützung, Oberflächenschutz, Verformungsgrenzen und Positionierung überprüft werden, anstatt sich nur auf die Belastbarkeit, den Radius oder den Hub des Manipulators zu verlassen.
01Warum Werkzeuge eine eigene Auswahlbewertung benötigen
Die Kraftbeziehung zwischen Werkstück und Ausrüstung ändert sich mit der Art des Werkzeugs. Bewerten Sie die seitliche Klemmung für Kästen, Gehäuse und Druckgussteile. Haken für Werkstücke mit zuverlässigen Hebelöchern oder Ösen; Vakuumgreifen für Bleche, Kartons und flache Teile; und Innenaufweitung für gebohrte, ringförmige und zylindrische Teile. Definieren Sie vor der Auswahl der Struktur zulässige Kontakt- und Tragstellen.
02 Gemeinsame Werkzeugtypen
- Seitenklemmwerkzeuge: für normale Teile mit zuverlässigen Greifflächen auf beiden Seiten, wie z. B. Automobilteile, Kästen, Gehäuse und Druckgussteile. Überprüfen Sie die zulässige Klemmkraft, die Grenzwerte für Einkerbungen und Kratzer sowie das Risiko einer Verformung.
- Hakenwerkzeug: zum Heben von Löchern, Ösen, Befestigungspunkten oder Löchern zum Tragen von Lasten, im Allgemeinen mit direktem Aufnahme- und Platzierungsweg. Überprüfen Sie die Festigkeit des Hebepunkts, den Schwerpunkt und die Maßnahmen zur Absicherung. Normale Löcher dürfen nicht als tragende Punkte behandelt werden.
- Vakuum-Saugwerkzeug: für relativ flache, luftdichte Platten, Kästen, Glas, Bleche und Kunststoffplatten, einschließlich der Verwendung mit Vakuumhebern. Prüfen Sie, wie sich Löcher, Öl, Staub, Textur und Verformung auf den Halt auswirken.
- Schaumstoff-Greiferwerkzeug: Kann für Kartons, Verpackungen und einige Platten mit leicht unebenen Oberflächen, leichten Textur- oder Formabweichungen bewertet werden. Durchlässigkeit, Staub und Haltestabilität müssen noch überprüft werden.
- Werkzeug zur Innenaufweitung: für gebohrte, ringförmige, zylindrische oder statorartige Teile, wodurch der Kontakt mit Außenflächen reduziert wird. Überprüfen Sie die Festigkeit der Innenwand, den Expansionshub, das Lösespiel und die Positionierungsgenauigkeit.
- Unterstützungswerkzeug: für Werkstücke, die unterstützt werden können, deren Oberflächen jedoch zum Spannen oder Vakuumgreifen ungeeignet sind. Die untere Stütze verringert das Risiko von Kontaktschäden, muss jedoch ein Verrutschen und Umkippen verhindern und Freiraum zum Herausziehen bieten.
- Wendevorrichtungen: für Umkehrung, Neuausrichtung, geneigte Montage und Winkeleinstellung, kombiniert mit Seitenklemmung, Innendehnung, Stütz- oder Vakuumstrukturen. Überprüfen Sie während der gesamten Ausrichtungsänderung den Schwerpunkt, die Verfahrgrenzen und die Bedienlogik.
03Vergleich von Klemm-, Haken-, Vakuum- und Innenexpansionswerkzeugen
Erfassen Sie zunächst Gewicht, Abmessungen, Form, Material und Oberfläche des Werkstücks. Gewichtsführung Tragfähigkeit; Abmessungen definieren den Rahmen und die Abstände; Form und zulässige Kontaktbereiche bestimmen die Wahl von Klemmung, interner Ausdehnung, Aufhängung, Vakuum oder Unterstützung.
Anschließend werden die Prozessbewegungen aufgeschlüsselt. Drehen, Positionieren, Montieren oder Greifen in Maschinen erfordern koordinierte Kontrollen von Mechanismen, Führungen, Tastenlogik und Interferenzen. Geben Sie Grenzwerte für Einkerbungen, Kratzer, elektrostatische Aufladung und Verformung für Präzisions-, beschichtete und elektronische Teile an.
Überprüfen Sie abschließend eine stabile Luftversorgung, die Vakuumquelle sowie die Sensor-, Verriegelungs- und Steuerschnittstellen. Definieren Sie den Anwendungsbereich und die Konfiguration im technischen Angebot anhand von Werkstückmustern und Standortbedingungen.
04Werkstücke, die für herkömmliches Vakuumgreifen ungeeignet sind
Herkömmliches Vakuumgreifen erfordert geeignete Oberflächen und Dichtungen. Es darf nicht direkt auf Werkstücke aufgetragen werden, die rau, perforiert, durchlässig, stark staubig oder ölig sind, stark verformt sind oder eine zu geringe Auflagefläche haben. Bei heißen Werkstücken müssen außerdem das Saugnapfmaterial, die Kontaktzeit und die Standortsicherheit überprüft werden.
Überprüfen Sie bei Kartons die Festigkeit des Kartons, die Durchlässigkeit und das Risiko eines Zusammenbruchs. Bei unebenen Druckgussteilen, Rohlingen oder Gussteilen sollten Sie die Klemmung, die innere Ausdehnung, die Unterstützung oder kombinierte Werkzeuge prüfen, anstatt sich ausschließlich auf herkömmliche Saugnäpfe zu verlassen.
05 Werkzeugvergleich
| Werkzeugtyp | Passende Werkstücke | Hauptvorteile | Vorsichtsmaßnahmen | Typische Anwendungen |
|---|---|---|---|---|
| Seitenspannwerkzeug | Kästen, Gehäuse, Druckgussteile und regelmäßig geformte Teile | Direktspannung mit breitem Einsatzspektrum | Bestätigen Sie, ob das Werkstück druckempfindlich, kratzempfindlich oder verformungsempfindlich ist | Handhabung von Automobilteilen und Be- und Entladen von Gehäusen |
| Hakengreifer | Werkstücke mit Hebelöchern, Hebeösen oder zuverlässigen Aufhängepunkten | Relativ einfache Struktur und bequeme Aufnahme und Platzierung | Überprüfen Sie die Festigkeit des Hebepunkts, den Schwerpunkt und die Maßnahmen zur Absicherung | Heben und Transportieren von Motorkomponenten und bearbeiteten Teilen |
| Vakuumbecher-Werkzeug | Platten oder Kartons mit ebenen, ausreichend luftdichten Oberflächen | Weicher Kontakt, geeignet für die Handhabung flacher Oberflächen | Nicht geeignet für offensichtliche Luftlecks, Ölflecken und raue Oberflächen | Handhabung von Blechen, Kartons und Flachteilen |
| Schaumstoff-Greifwerkzeug | Leicht unebene oder strukturierte Oberflächen und Verpackungswerkstücke | Nimmt einige Oberflächenvariationen auf | Durchlässigkeit, Staub und Haltestabilität prüfen | Handhabung von Kartons, Paketen und einigen Brettern |
| Innenspreizgreifer | Rohrförmige, ringförmige Werkstücke mit Innenlöchern | Weniger Kontakt mit der Außenfläche und bessere Positionierung | Prüfen Sie die Festigkeit der Innenwand und das Lösespiel | Handhabung von Motorstatoren und Hülsenwerkstücken |
| Unterstützungswerkzeuge | Unterlegbare Werkstücke, die nicht zum Spannen oder Vakuumgreifen geeignet sind | Geringeres Risiko einer Oberflächenbeschädigung | Verhindern Sie ein Verrutschen und Umkippen; Überprüfen Sie den Auszahlungspfad | Montagehilfe, Übergabe von Sonderformteilen |
| Wendegreifer | Werkstücke, die eine Umkehrung, Neuausrichtung oder geneigte Montage erfordern | Ermöglicht die Ausrichtungsanpassung | Beurteilen Sie den Schwerpunkt, die Bewegungsgrenzen und die Tastenlogik | Be- und Entladen, Drehmontage, Handhabung der Produktionslinie |
06Checkliste mit Informationen zur Werkzeugauswahl
| Artikel | Zu liefernde Informationen | Auswirkungen auf die Werkzeugkonstruktion |
|---|---|---|
| Werkstückgewicht | Einzelstückgewicht und Gewichtsschwankungsbereich | Beeinflusst die Belastung der Vorrichtung, die Belastung des Manipulators und den Sicherheitsspielraum |
| Werkstückabmessungen | Länge, Breite und Höhe, Aussehenszeichnungen, physische Fotos | Werkzeugstruktur, Öffnungsabmessungen und Freiraum |
| Werkstückform | Ob es regelmäßig ist, ob Löcher, Aufhängepunkte oder Klemmflächen vorhanden sind | Wahlweise mit Klemm-, Haken-, Innendehnungs-, Stütz- oder Vakuumwerkzeug |
| Werkstückmaterial | Metall, Kunststoff, Karton, Platte, Guss usw. | Beeinflusst Kontaktmaterialien, Klemmkraft und Schutzmethoden |
| Oberflächenzustand | Ebenheit, Rauheit, Öl, Staub und Löcher | Eignung für Vakuumsauger oder Schaumstoffgreifer |
| Werkstückeigenschaften | Druck- oder Kratzempfindlichkeit, Verformbarkeit und hohe Temperatur | Beeinflusst Vorrichtungskontaktmethoden und Schutzstrukturen |
| Prozessbewegungen | Dreh-, Positionierungs-, Montage- und Be-/Entladeanforderungen | Drehmechanismus, Lokalisierungsfunktionen und Tastenlogik |
| Standortbedingungen | Versorgungsdruck, Vakuumquelle, Gerätehülle und Zugangswege | Beeinflusst die Steuerung des pneumatischen Schaltkreises, Installationsmethoden und Sicherheitslogik |
| Betriebsmodus | Bedienerposition, Griffausrichtung und Tastennutzungspräferenzen | Griffanordnung, Ergonomie und Benutzerfreundlichkeit |
