カスタム治具が空気圧産業用マニピュレータにとって非常に重要な理由

マニピュレータの運動エンベロープは,マニピュレータの負荷容量,作業半径およびストロークにより決まる。 工具は接触,荷重移動,位置決め,旋回,配置を決める。 これらを完全なシステムとして選択し,運動被覆度と必要に応じて作業品をグリップ・リリースできるかをチェックする。

01工具とマニピュレータの選定の理由

荷重,半径,ストロークに加えて,グリップ安定性,スクラッチ,変形限界,装置位置,旋回,操作力に対する要求を定義した。 これらは主に工具構造と接触法によって達成される。 マニピュレータとツールの設計は,主機パラメータのみを整合するのではなく,共に設計する。

マニピュレータは,箱やハウジングに対する側面クランプ,互換性のあるシート,箱,平面工作物に対する真空グリップ,ボアあるいは円筒部品に対する内部膨張,確実なリフティングポイントまたは穴に対するフックなどの異なるエンド構造を使用できる。 方位調整が必要なところに回転機構を追加し,各ツールタイプの具体的な適用条件を検証した。

02 カスタムツールが性能に与える影響

　グリップ信頼性　:作業品の形状,重量,寸法,重心,材質を記録し,接触・支持方法を決定する。 正規部品は側面クランプ,支柱,真空グリップに適している。 不規則な部品は,負荷面,位置決め面,クリアランスの周りの設計を必要とする。

表面保護 :コーティング,アルミニウム,ダイカスト,電子部品に対して,許容接触位置,接触材料,クランプ力をチェックし,凹凸,スクラッチ,局所変形を防止する。

操作の容易さ:ハンドル,ボタン,空気回路,安全保護と共にツールを構成する。 クランプ,リリース,回転,真空確認,インターロックは操作順序に従って行われ,不適切な位置や論理が労力や操作誤りのリスクを増加させないようにする必要がある。

03 一般的な工具種類と用途

• 　サイドクランプツール　　信頼性の高いサイドグリップ面を持つ通常のボックス,ハウジング,自動車部品などに適している。 グリップ面強度と変形限界を確認した。
• 真空治具　:適合シート,箱,平面加工品に対して真空リフタと組み合わせることができる。 平坦性,穴,油,ダスト,透過性をチェックする。
• フックツール:リフティングホール,ラグあるいは確実な取り付け点を持つ作業用。 揚力点強度,重心および脱着防止対策を検証した。
• 　内部膨張工具　　ボリューム,円筒,リング形状の工作物に適合 内壁強度,膨張ストローク,リリースクリアランスを確認した。
• 支柱工具:下から支えられるが,クランプや真空グリップに適さない表面の作業品用。 滑り,傾き,工具撤去経路を考慮した。
• ターニングツール:再配向,反転,傾斜組立,配向調整に用いる。 設計時の重心変化,走行限界保護,運転方法を評価した。

04不適切な工具設計のリスク

また,不適切なグリップポイントは滑りを起こし,不適切な吸引カップ数や位置は真空保持を不安定にし,不適切な内部膨張位置は内壁を損傷し,重心変化を考慮しないことは回転を妨げる。 これらの問題は,落下部品,スクラッチ,変形,位置決め不良,過剰な操作力などとしても現れる。
構造を越えて,空気供給,クランプ検出,リリースロジック,意外なボタン操作防止をチェックした。 負荷を受けるツール,安全インターロック,空気制御モジュール,真空センシング,回転機構などの問題は,メーカーまたは資格のある人員によって評価すべきである。

05カスタムツール設計チェックリスト

　06　　共通の工具問題とリスク