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클램핑 유지 및 자세 변경
산업용 매니퓰레이터와 링 전용 그리퍼로 클램핑을 유지하며 링 부품의 인양, 이송, 반전을 수행합니다. 작업자 한 명이 작업물 방향과 위치를 유도하여 직접 받쳐 들거나 도중에 손을 바꿔 잡는 동작을 줄입니다.
- 이송 작업물: 링형 작업물
- 장비 구성: 산업용 매니퓰레이터 + 링 전용 그리퍼
- 작업 동작: 클램핑, 인양, 이송, 반전, 위치 결정, 내려놓기
적용 개요
링 부품 이송에서는 적절한 클램핑 부위 선정과 함께 무게중심 및 반전 후 놓기 자세를 고려해야 합니다. 산업용 매니퓰레이터와 링 전용 그리퍼를 조합하여 잡은 상태로 인양, 이송, 반전을 수행합니다. 작업자가 핸들로 매니퓰레이터를 유도하여 작업물 방향을 조정하고 목표 위치에 접근하므로 링을 직접 받쳐 들거나 이송 중 손을 바꿔 잡는 동작을 줄입니다.
시스템 구성
| 이송 작업물 | 링형 작업물 |
|---|---|
| 장비 방식 | 산업용 매니퓰레이터 |
| 그리퍼 방식 | 링 전용 그리퍼 |
| 주요 동작 | 클램핑, 인양, 이송, 반전, 위치 결정, 내려놓기 |
| 조작 방식 | 작업자 한 명이 핸들로 작업물을 유도 |
| 클램핑 특징 | 잡은 상태에서 이송 및 자세 변경 수행 |
구성 특징
- 링 전용 그리퍼를 작업물 접촉 부위에 맞춰 인양·이송 중 클램핑을 유지하여 사람이 직접 받쳐 드는 작업을 줄입니다.
- 반전 장치와 매니퓰레이터 동작을 연계하여 링을 잡은 상태로 방향을 조정하고 이송과 목표 위치 맞춤을 연결합니다.
- 작업자 한 명이 핸들로 작업물을 유도하여 인양, 이송, 내려놓기를 연속으로 연결하고 이송 중 손 바꿈을 줄입니다.
조작 절차
- 링 전용 그리퍼를 작업물 가까이 유도하여 접촉 부위를 예정된 클램핑 위치에 맞춘 후 잡습니다.
- 잡힌 상태를 확인한 후 링을 보조 인양하여 기존 지지 위치에서 분리하고 다음 이송 동작을 위한 공간을 확보합니다.
- 클램핑을 유지하며 매니퓰레이터로 링을 이송하고 반전 장치로 작업물 방향을 조정하며 목표 놓기 위치에 점차 접근합니다.
- 링을 목표 위치에 맞춰 천천히 내려놓고 작업물이 지지된 후 그리퍼를 푼 다음 매니퓰레이터를 빼냅니다.
선정 및 구성
- 내·외경과 두께가 다르면 해당 그리퍼 접촉 구조를 선택하여 클램핑 위치를 해당 사양의 링 형상에 맞출 수 있습니다.
- 접촉면 보호가 필요하면 적합한 접촉 재료나 보호 구조를 선택하여 그리퍼와 작업물 표면 사이의 직접적인 경질 접촉을 줄일 수 있습니다.
- 투입·배출 자세가 다르면 해당 반전 방향과 장치 배치를 선택하여 방향 전환 동작을 목표 집기·놓기 위치와 연결할 수 있습니다.
자주 묻는 질문
링을 반전할 때 그리퍼를 풀고 다시 잡아야 하나요?
본 구성은 클램핑을 유지하며 반전 장치로 링의 방향을 조정합니다. 자세를 바꾼 후 계속 작업물을 목표 위치로 유도하여 내려놓고 지지된 다음 그리퍼를 해제합니다.
링의 내·외경 변화가 그리퍼 선택에 영향을 주나요?
그렇습니다. 내·외경, 두께, 접촉 허용 부위에 따라 그리퍼 접촉 위치와 구조가 결정됩니다. 해당 사양의 접촉 부품 또는 전용 그리퍼를 선택하여 클램핑 방식을 작업물 형상에 맞출 수 있습니다.